【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于鹤管对位，具体涉及一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法。
技术介绍
1、鹤管是流体装卸作业过程中的专业设备，装液时鹤管需要与油罐车的罐口对齐。目前已有技术常用的作业方式是：依靠人工将鹤管拖拽到罐口上方，鹤管再下降升入罐口之中进行装液。这种作业方式存在劳动强度大等问题。为实现鹤管自动对位以解决劳动强度大的问题，中国专利申请号为cn202311731861.2的一种基于伪双目定位检测的鹤管自动对位系统及对位方法，图像识别模块检测罐口中心像素坐标，伪双目定位模块基于三角定位检测罐口中心空间坐标。运动控制模块驱动小车与升降装置，使鹤管自动运动与罐口中心对齐，实现鹤管无人自动对位，避免人工误操作，也降低人工劳动强度。
2、上述的鹤管自动对位方法采用双目相机通过不同位置进行两侧拍照，通过图像处理可得出罐车的罐口坐标位置，以实现自动对位，但是存在以下缺陷：（1）虽然通过双目相机能够得出罐口的坐标位置，但是由于双目相机拍摄的图片为某一位置的定格图像，而鹤管在展开对接到罐车罐口处时为活动的，在其活动对接过程中，鹤管的端部位置处...
【技术保护点】
1.一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：包括鹤管自动对位方法，步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述步骤一中的四个激光测距传感器（3）关于安装盘（4）的中心轴线呈圆形阵列。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述定位碗罩（7）的内端面为锥面结构，所述定位碗罩（7）的中心轴线和罐车的罐口中心轴线重合。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述步骤三中的组装柱（5）端面设置为圆弧面结构。
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：包括鹤管自动对位方法，步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述步骤一中的四个激光测距传感器（3）关于安装盘（4）的中心轴线呈圆形阵列。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述定位碗罩（7）的内端面为锥面结构，所述定位碗罩（7）的中心轴线和罐车的罐口中心轴线重合。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述步骤三中的组装柱（5）端面设置为圆弧面结构。
5.根据权利要求1所述的一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：所述步骤十中距离分析模块采用x轴和y轴为直线坐标，以x轴为直线坐标的左右两个激光测距传感器（3）测量坐标分别为（x1,0）,（x2,0），用x1-x2得出鹤管（1）左右位置偏差，以y轴为直线坐标的上下两...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔庆钊，高瀚宇，仪继超，王辉，
申请(专利权)人：山东融瓴科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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