测量旋转角度的方法技术

技术编号:42498907 阅读:51 留言:0更新日期:2024-08-22 14:10
本发明专利技术提供一种测量旋转角度的方法,用以测量参考物件以及影像获取装置之间的旋转角度,其中至少两个二维码位于参考物件上。此方法包含通过影像获取装置取得包含参考物件以及二维码的影像。取得影像的二维码的多个角落点二维坐标。定义二维码的角落点分别为多个三维参考坐标。依照角落点二维坐标的数值大小,将角落点二维坐标一对一匹配至三维参考坐标。以三维参考坐标为基准,通过投影空间转换运算,将角落点二维坐标转换为旋转向量,并且将旋转向量转换为旋转角度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种旋转角度的测量方法,特别是一种应用于测量工具机旋转角度的方法。


技术介绍

1、一般而言,具备自动化功能的工具机,例如无人拖板车,在移动至工作预定点之后,可以通过装设于工具机上的影像获取装置(例如相机)测量与预定点之间的差异值,以将工具机进一步修正至更准确的位置。举例来说,有些无人拖板车如同堆高机(forklift)般具备可承载货物的牙叉(fork),在使用这种具备牙叉的无人拖板车搬移栈板时,会先通过自动化功能,将无人拖板车导向待搬运栈板的前方。此时无人拖板车的牙叉前端的位置尚须进行修正,以利对准栈板底部的插槽。

2、在进行对准栈板运行时,虽然可以通过无人拖板车上的相机来进行修正旋转角度的测量,但由于栈板上二维码与相机的距离较远,遂使得二维码的成像面积较小。因此,测量出来的待修正旋转角度的误差范围较大,容易发生无人拖板车无法顺利搬运栈板的情形。


技术实现思路

1、因此,本专利技术一实施例提供一种旋转角度的测量方法,有助于减少测量旋转角度的误差。

2、本专利技术至少一实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种测量旋转角度的方法,用以测量一参考物件以及一影像获取装置之间的一旋转角度,其中至少两个二维码位于该参考物件上,该方法包含:

2.如权利要求1所述的方法,还包含:

3.如权利要求1所述的方法,还包含:

4.如权利要求1所述的方法,还包含:

5.如权利要求1所述的方法,其中该些二维码之间具有一中心点,且该中心点的参考坐标为(0,0,0)。

6.一种测量旋转角度的方法,用以测量一参考物件与一目标物件之间的一相对旋转角度,其中至少两个二维码位于该参考物件上,且多个标定点分布于该目标物件上,该方法包含:

7.如权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种测量旋转角度的方法,用以测量一参考物件以及一影像获取装置之间的一旋转角度,其中至少两个二维码位于该参考物件上,该方法包含:

2.如权利要求1所述的方法,还包含:

3.如权利要求1所述的方法,还包含:

4.如权利要求1所述的方法,还包含:

5.如权利要求1所述的方法,其中该些二维码之间具有一中心点,且该中心点的参考坐标为(0,0,0)。

6.一种测量旋转角度的方法,用以测量一参考物件与...

【专利技术属性】
技术研发人员:李哲熙
申请(专利权)人:友达光电股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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