一种视觉定位方法、系统、车辆及计算机可读存储介质技术方案

本申请公开了一种视觉定位方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括获取环境图像，提取所述环境图像的全局描述子；对所述环境图像进行语义分割，以得到所述环境图像的语义描述子；利用经过训练的显著性模型，确定所述环境图像对应的显著性描述子；基于所述全局描述子、所述语义描述子以及所述显著性描述子，在预设环境地图中查找所述环境图像对应的目标图像。该方法提出了基于全局描述子的视觉位置识别框架，并将语义描述子和显著性描述子引入到该识别框架中，利用语义描述子来有效解决图像由于季节、天气以及光照等原因引起的图像内容的改变，同时通过显著性描述子对动态干扰物体进行过滤，有效提高了定位的稳定性与定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种视觉定位方法、系统、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、视觉定位作为重要技术手段已在高阶智驾中被广泛应用，位置识别问题的常见定义是首先将环境地图存储为图像或者三维点云的数据库，其中，点云数据库可以通过运动恢复结构(structure-from-motion，sfm)技术处理的图像集合或通过同步定位和绘图(simultaneous localization and mapping，slam)中的激光雷达(lidar)扫描获得。而基于视觉的vpr被视作一个图像检索的问题，给定一个需要进行地理定位的图像帧，通过将其与数据库中已经进行地理标记的图像进行描述子匹配从而估计其在环境中的位置。然而，在实际使用中，由于环境因素(例如，季节、天气、光照以及动态物体等)会引起的图像外形改变，会影响视觉定位的精确度，进而会影响智能驾驶的安全性。

2、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种视觉定位方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，旨在解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述的视觉定位方法具体包括：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述的提取所述环境图像的全局描述子具体包括：

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述的提取所述环境图像的全局描述子具体包括：

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述池化值的表达式为：

5.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像的语义描述子具体包括：

6.根据权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于各目标语义类别对应的平均...

【技术特征摘要】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述的视觉定位方法具体包括：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述的提取所述环境图像的全局描述子具体包括：

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述的提取所述环境图像的全局描述子具体包括：

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述池化值的表达式为：

5.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行语义分割，得到所述环境图像的语义描述子具体包括：

6.根据权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于各目标语义类别对应的平均描述子以及所述语义特征图，确定所述环境图像对应的语义描述子具体包括：

7.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述显著性模型的训练过程具体包括：

8.根据权利要求7所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述几何特征图和所述语义分割图确定所述训练图像的标注显著特征图具体包括：

9.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪向阳，马旭，杨腾宇，癿建建，王科，田浩东，罗胜杰，陈凯，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：