【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农机，为一种农机控制方法，具体为一种基于多电机协调控制的铺膜播种设备及其控制方法。
技术介绍
1、铺膜播种技术可有效提高地温、保温、减少水分流失、抑制杂草生长，可帮助作物在幼苗阶段抵御低温、干旱等不利于作物生长的恶劣环境，可保证幼苗的存活率，有效扩大棉花、玉米等作物在北方干旱寒冷地区的种植面积。
2、现有技术中在实施铺膜播种技术时通常采用铺膜播种机进行作业。然而，现有的铺膜播种机自动化程度低，在实际生产中仍需要较大的人工投入。虽然在现有技术中有部分的铺膜播种设备进行了自动化智能化改造，但因为铺膜播种过程中涉及到的控制动作较多，需要多个电机之间进行速度配合和执行配合，并且因为实际操作过程中会出现漏播、少播等意外情况则需要对于控制过程进行完整和精确地调配。为了实现良好的播种效果，以上这两个客观技术问题是实现自动化智能化铺膜播种最需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请实施例提供一种基于多电机协调控制的铺膜播种设备及其控制方法，能够通...
【技术保护点】
1.一种基于多电机协调控制的铺膜播种设备，所述铺膜播种设备包括承载移动部，以及设置在所述承载移动部上的铺膜部和播种部，所述承载移动部沿第一方向移动，且在第一方向上所述铺膜部相对所述播种部前方设置，所述铺膜部用于进行铺膜作业，所述播种部用于进行播种作业；其特征在于，所述铺膜部包括铺膜组件和破膜组件，所述铺膜组件用于在目标区域进行地膜铺设，所述破膜组件基于所述承载移动部预设置的行程间隔对所述地膜进行破膜处理得到种穴，所述播种部包括排种装置以及基于所述排种装置对称设置的第一视频采集装置和第二视频采集装置，所述排种装置用于将待播种子派送至所述种穴内，所述第一视频采集装置和视频...
【技术特征摘要】
1.一种基于多电机协调控制的铺膜播种设备，所述铺膜播种设备包括承载移动部，以及设置在所述承载移动部上的铺膜部和播种部，所述承载移动部沿第一方向移动，且在第一方向上所述铺膜部相对所述播种部前方设置，所述铺膜部用于进行铺膜作业，所述播种部用于进行播种作业；其特征在于，所述铺膜部包括铺膜组件和破膜组件，所述铺膜组件用于在目标区域进行地膜铺设，所述破膜组件基于所述承载移动部预设置的行程间隔对所述地膜进行破膜处理得到种穴，所述播种部包括排种装置以及基于所述排种装置对称设置的第一视频采集装置和第二视频采集装置，所述排种装置用于将待播种子派送至所述种穴内，所述第一视频采集装置和视频第二视频采集装置分别用于采集不同时刻的第一视频和第二视频；所述铺膜播种设备还包括控制部，所述控制部包括图像处理装置和协调控制装置，图像处理装置用于接收所述第一视频和所述第二视频，并对所述第一视频和所述第二视频中包含有所述种穴的图像帧进行分割并判断所述种穴中是否具有待播种子；所述协调控制装置基于所述图像处理装置的判断结果产生控制策略，并基于控制策略控制所述承载移动部、所述铺膜组件和所述排种装置的运动。
2.根据权利要求1所述的基于多电机协调控制的铺膜播种设备，其特征在于，所述图像处理装置包括：
3.根据权利要求2所述的基于多电机协调控制的铺膜播种设备，其特征在于，所述控制策略包括稳态控制子策略和变态控制子策略，所述稳态控制子策略基于正常状态下控制所述承载移动部沿第一方向进行移动，控制所述铺膜部沿第一方向进行铺膜和破膜作业，控制所述播种部将所述待播种子派送至所述种穴内；所述变态控制子策略基于异常状态下控制所述承载移动部沿第二方向进行移动，控制所述铺膜部停止作业，控制所述播种部将所述待播种子派送至所述种穴内；所述稳态控制子策略和所述变态控制子策略都基于多电机协调控制方法构建，所述正常状态为所述第二图像中存在所述待播种子的状态，所述异常状态为所述第二图像中不存在所述待播种子的状态。
4.根据权利要求3所述的基于多电机协调控制的铺膜播种设备，其特征在于，所述变态控制子策略包括：当所述第二图像中不存在所述待播种子时，控制所述铺膜组件停止运动，并控制所述承载移动部沿第二方向进行移动直至所述排种装置移动至种穴处进行播种作业，作业完成后驱动所述承载移动部沿第一方向移动，并通过所述第二视频采集装置采集更新后的所述第二视频，并通过所述图像处理装置确定所述第二视频中是否有待播种子；所述第二方向为所述第一方向的反方向。
5.一种基于多电机协调控制的铺膜播种设备控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一项所述的控制部，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的基于多电机协调控制的铺膜播种设备控制方法，其特征在于，所述控制所述图像处理装置获取第一图像，并判断所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕，史增录，张学军，王长云，靳伟，石砦，时谦，
申请(专利权)人：新疆农业大学，
类型：发明
国别省市：
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