用于手术导航的目标定位方法、装置及手术导航系统制造方法及图纸

本申请提供了用于手术导航的目标定位方法、装置及手术导航系统，所述方法包括基于视觉相机获取手术图像，基于预训练的关键点识别模型识别手术图像中目标物体的关键点；获取关键点在手术图像中的图像坐标和深度信息，基于深度信息将图像坐标转换为世界坐标；基于关键点的世界坐标确定目标物体的实际位置；基于目标物体的实际位置实时跟踪目标物体移动。本申请提供的方法无需使用标记物，避免因标记物污染和遮挡导致的对测量精度的不利影响及标记物绑定对手术器械的束缚，节省成本；并通过物体关键点识别物体的精确位置，可以减少物体识别和定位的计算量，提高定位的准确性和效率，提高手术导航系统的整体性能。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及手术导航，特别涉及用于手术导航的目标定位方法、装置及手术导航系统。

技术介绍

1、随着科技的发展，手术导航机器人在医疗领域已经成为一种重要工具，为医生提供更高的手术精度和操作稳定性，在高难度手术中发挥重要作用。

2、手术导航机器人可以广泛应用于多种手术场景。在神经外科、骨科、耳鼻喉科、眼科等各类手术中，手术导航机器人能够辅助医生进行精确的定位和导航，提高手术的准确性和安全性。例如在脑肿瘤切除手术中，手术导航机器人可以根据术前影像数据进行精确的定位和导航，帮助医生准确快速找到肿瘤位置，减少对肿瘤周围正常组织的损伤。在髋关节置换手术中，手术导航机器人可以帮助医生精确确定植入物的位置和角度，提高手术的准确性和成功率。又例如，在耳鼻喉科手术中，手术导航机器人可以帮助医生精确确定病变位置和范围，提高手术的准确性和治疗效果。

3、在手术导航机器人中，导航系统是其工作核心，然而手术导航系统由于其高昂的价格、繁琐的操作以及苛刻的环境要求，使得其普及和推广受到很大制约，影响其发展和应用。

技术实现思路...

【技术保护点】

1.一种用于手术导航的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度信息将所述图像坐标转换为世界坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于深度信息将所述图像坐标转换为相机坐标，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机的外部参数包括旋转矩阵和平移向量，所述基于相机的外部参数将所述相机坐标转换为所述世界坐标，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键点在所述手术图像中的图像坐标和深度信息，包括：</p>

6.一种...

【技术特征摘要】

1.一种用于手术导航的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度信息将所述图像坐标转换为世界坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于深度信息将所述图像坐标转换为相机坐标，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机的外部参数包括旋转矩阵和平移向量，所述基于相机的外部参数将所述相机坐标转换为所述世界坐标，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述关键点在所述手术图像中的图像坐标和深度信息，包括：

6.一种用于手术导航的目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：项峥，周凡渝，祁霞，张雨萌，罗富良，黄乾富，
申请(专利权)人：海杰亚北京医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：