【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，尤其涉及一种基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，移动机器人在农业及工业等众多领域得到广泛应用，移动机器人成为近些年研究的热点问题。近年来，随着机器人技术的发展，轮式移动机器人在变电站巡检中得到了广泛应用。变电站是相对封闭的应用场景，其巡检轨迹往往是不规则的路径，很难用连续的函数来描述机器人的参考轨迹，常采用一系列离散点来描述。而传统的机器人轨迹控制方法，如鲁棒控制、、控制等，在控制器设计时依赖连续的参考轨迹模型，使得这类方法在变电站电力巡检机器人的实际应用中轨迹跟踪误差较大，严重影响机器人的工作质量和巡检效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：提供一种基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，以解决变电站巡检机器人轨迹跟踪误差较大，严重影响机器人工作质量和巡检效率的问题。
2、本申请实施例是这样实现的，基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，包
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【技术保护点】
1.基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述机器人运动学模型为：
3.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪误差函数为：
4.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述利用自适应优化脉冲神经膜系统AOSNPS求解优化所述目标函数的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，...
【技术特征摘要】
1.基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述机器人运动学模型为：
3.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪误差函数为：
4.根据权利要求1所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述利用自适应优化脉冲神经膜系统aosnps求解优化所述目标函数的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述初始化的参数包括机器人控制的采样周期，机器人初始位置，机器人初始姿态角，最大线速度，最大转动角速度，优化算法的学习率，种群大小，往后考虑的参考点数，编码控制量的二进制位数，从第一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨强，曾颖，朱明，胡雪飞，唐艺瑄，慕容君豪，王清懿，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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