【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶感知，尤其涉及一种三维目标对象检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶感知技术的不断发展，通常使用车端的多路相机输入图像并配合感知算法进行鸟瞰图视角下的3d（three-dimensional，三维）目标检测，以提升自动驾驶的安全性。
2、现有技术中，为了获取足够精确和全面的3d目标检测结果来支撑自动驾驶的决策和控制，往往使用来自多个相机图像的全部2d特征，从而导致计算复杂度过高，并且，由于大量无效背景特征的引入和相机内外参数的改变，降低了对目标识别的精度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种三维目标对象检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
2、本公开的一个方面提供了一种三维目标对象检测方法，包括：
3、获取装载于自动驾驶车辆的多路相机所采集的图像的二维特征；
4、针对每路相机，通过对上述相机所采集的图像的二维特征进行目标对象检测，从上述图像的二维特征中筛选出被检测到的目标对象的
【技术保护点】
1.一种三维目标对象检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述通过对所述相机所采集的图像的二维特征进行目标对象检测，从所述图像的二维特征中筛选出被检测到的目标对象的二维目标特征，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相机的内参和外参，将所述相机所采集的图像中与所述二维目标特征对应的位置的坐标投影到三维空间，得到与所述相机所采集的图像对应的三维位置编码矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过与所述二维目标特征对应的权重，对所述三...
【技术特征摘要】
1.一种三维目标对象检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述通过对所述相机所采集的图像的二维特征进行目标对象检测，从所述图像的二维特征中筛选出被检测到的目标对象的二维目标特征，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相机的内参和外参，将所述相机所采集的图像中与所述二维目标特征对应的位置的坐标投影到三维空间，得到与所述相机所采集的图像对应的三维位置编码矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过与所述二维目标特征对应的权重，对所述三维位置编码矩阵进行矫正，得到矫正后的三维位置编码矩阵，包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑烨，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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