一种种牙机器人的TCP标定器及标定方法技术

本发明专利技术公开了一种种牙机器人的TCP标定器及标定方法，属于牙科医疗器械技术领域；其TCP标定器包括标定杆和标定块，所述标定杆位于标定块上；标定杆的末端为标定器尾端点C，标定块上设有探针凹槽点A和探针凹槽点B，两个探针凹槽点与标定器尾端点C位于同一直线，且该直线与牙钻轴线相同；点A与点C的距离与牙钻的长度相同；所述标定杆末端部分带有与牙钻相同的牙科手机结合卡位。本发明专利技术使得标定全过程中对硬件参数的依赖性大大降低，提高最终所得TCP的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到牙科医疗器械，特别涉及一种种牙机器人的tcp标定器及标定方法。

技术介绍

1、机械臂的tcp(tool center point)代表机械臂末端法兰坐标系至末端执行器坐标系的转换关系，其含有六自由度，常以平移向量结合欧拉角或4x4位姿矩阵的形式呈现。tcp数值的准确性直接影响机械臂工作时的定位精度。

2、在机器人辅助定位的种牙手术中，牙钻是机器人的末端执行器，其tcp必须被准确标定。

3、现有的机械臂牙钻tcp标定往往需要借助类似cn306143650s或cn308015707s的光学器械，其具有以下共同缺点：

4、1.器械体积较大，而与牙科手机结合的标定杆相对较小，导致使用者在将其与牙科手机组装时难以对准孔位，安装困难，且容易用力不当造成牙科手机孔位磨损

5、2.为确保标定准确度，器械上反光标记物与标定杆的相对位置关系必须严格符合设计图纸，又因为器械本身体积较大，难以一体成型，生产加工复杂。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提出了一种种牙本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种种牙机器人的TCP标定器，其特征在于，包括标定杆和标定块，所述标定杆位于标定块上；标定杆的末端为标定器尾端点C，标定块上设有探针凹槽点A和探针凹槽点B，两个探针凹槽点与标定器尾端点C位于同一直线，且该直线与牙钻轴线相同；点A与点C的距离与牙钻的长度相同；

2.一种种牙机器人的TCP标定方法，其特征在于，通过如权利要求1所述的一种种牙机器人的TCP标定器实现，具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种种牙机器人的TCP标定方法，其特征在于，步骤1的具体过程如下：

4.根据权利要求3所述的一种种牙机器人的TCP标定方法，其特征在于，步骤2的具体过...

【技术特征摘要】

1.一种种牙机器人的tcp标定器，其特征在于，包括标定杆和标定块，所述标定杆位于标定块上；标定杆的末端为标定器尾端点c，标定块上设有探针凹槽点a和探针凹槽点b，两个探针凹槽点与标定器尾端点c位于同一直线，且该直线与牙钻轴线相同；点a与点c的距离与牙钻的长度相同；

2.一种种牙机器人的tcp标定方法，其特征在于，通过如权利要求1所述的一种种牙机器人的tcp标定器实...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杨，康树靖，岳术俊，史春生，许奎雪，孙涛舰，李喜旺，魏章利，
申请(专利权)人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：