本申请提供了一种将衣架插入衣物的方法、装置、设备、系统及存储介质，即基于第一深度图像和第一神经网络得到第一位置，以控制第一机械臂的末端移动至第一位置，并通过其末端的夹爪执行抓取衣物的第一操作；基于第一深度图像、第一位置和第二神经网络得到第二位置，以控制第二机械臂末端固定的衣架的第一端点移动至第二位置，控制衣架执行下压衣物并将第一端点插入衣物领口的第二操作；基于第二深度图像和第三神经网络得到第三位置和第四位置，以控制夹爪移动至第三位置执行抓取衣物的第三操作，另控制第二机械臂执行衣架旋转和将衣架的第二端点移动至第四位置并插入衣物领口的第四操作。基于此，帮助人类实现衣物晾晒，缓解家务压力。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器设备，特别是涉及一种将衣架插入衣物的方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
1、随着老龄化现象的加剧，帮助人类做家务的机器设备应运而生。衣物晾晒是生活中必不可少的一部分，考虑到将衣架插入衣物是衣物晾晒过程的重要环节，而目前尚不存在可实现的相关技术，因此，亟需一种将衣架插入衣物的技术方案，以帮助人类实现衣物晾晒，缓解家务压力。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种将衣架插入衣物的方法、装置、设备、系统及存储介质，以借助机器设备，帮助人类实现衣物晾晒，缓解家务压力。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种将衣架插入衣物的方法，所述方法包括：
4、基于采集到的第一深度图像，通过第一神经网络得到第一位置，以控制第一机械臂的末端移动至所述第一位置，并通过所述第一机械臂末端的夹爪执行抓取衣物的第一操作；
5、基于所述第一深度图像和所述第一位置，通过第二神经网络得到第二位置，以控制第二机械臂末端固定的衣架的第一端点移动至所述第二位置，通过所述第二机械臂控制所述衣架执行下压衣物并将所述第一端点插入衣物领口的第二操作；
6、基于采集到的第二深度图像，通过第三神经网络得到第三位置和第四位置，以控制所述第一机械臂末端的夹爪移动至所述第三位置执行抓取衣物的第三操作，通过所述第二机械臂控制所述衣架执行旋转以及将所述衣架的第二端点移动至所述第四位置并插入衣物领口的第四操作。
7、第二方面，本申请实施例提供一种将衣架插入衣物的装置，所述装置包括：
8、处理模块，用于基于采集到的第一深度图像，通过第一神经网络得到第一位置；
9、控制模块，用于控制第一机械臂的末端移动至所述第一位置，并通过所述第一机械臂末端的夹爪执行抓取衣物的第一操作；
10、所述处理模块，还用于基于所述第一深度图像和所述第一位置，通过第二神经网络得到第二位置；
11、所述控制模块，还用于控制第二机械臂末端固定的衣架的第一端点移动至所述第二位置，通过所述第二机械臂控制所述衣架执行下压衣物并将所述第一端点插入衣物领口的第二操作；
12、所述处理模块，还用于基于采集到的第二深度图像，通过第三神经网络得到第三位置和第四位置；
13、所述控制模块，还用于控制所述第一机械臂末端的夹爪移动至所述第三位置执行抓取衣物的第三操作，通过所述第二机械臂控制所述衣架执行旋转以及将所述衣架的第二端点移动至所述第四位置并插入衣物领口的第四操作。
14、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
15、所述存储器，用于存放计算机程序；
16、所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的方法步骤。
17、第四方面，本申请提供了一种双臂定台系统，所述系统包括第一机械臂、第二机械臂、深度相机；
18、所述深度相机部署在操作台的上方，用于向下对所述操作台及放置于所述操作台上的衣物进行拍摄；
19、所述第一机械臂与所述第二机械臂部署在所述操作台上，且位于所述深度相机的两侧，所述第一机械臂的末端设置有夹爪，所述第二机械臂的末端设置有衣架；
20、所述第一机械臂与所述第二机械臂配合，用于将所述衣架的两个端点逐个插入放置于所述操作台上的衣物。
21、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
22、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算机设备中运行时，所述计算机设备中的处理器执行用于实现第一方面所述的方法步骤。
23、第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现第一方面所述的方法步骤。
24、本申请实施例中，基于采集到的第一深度图像，通过第一神经网络得到第一位置，以控制第一机械臂的末端移动至第一位置，并通过第一机械臂末端的夹爪执行抓取衣物的第一操作；基于第一深度图像和第一位置，通过第二神经网络得到第二位置，以控制第二机械臂末端固定的衣架的第一端点移动至第二位置，通过第二机械臂控制衣架执行下压衣物并将第一端点插入衣物领口的第二操作；基于采集到的第二深度图像，通过第三神经网络得到第三位置和第四位置，以控制第一机械臂末端的夹爪移动至第三位置执行抓取衣物的第三操作，通过第二机械臂控制衣架执行旋转以及将衣架的第二端点移动至第四位置并插入衣物领口的第四操作。
25、这样可以使第一、第二机械臂基于神经网络输出的第一至第四位置，协作且逐步完成将衣架插入衣物领口的操作。在具体实现过程中，采集到的深度图像，或是深度图像和前一位置将作为神经网络的输入，来得到更为精准的输出位置，从而指引第一机械臂末端夹爪和第二机械臂末端衣架的移动位置，使其配合完成全部操作流程。弥补了现有技术中关于衣架插入衣物的技术空白，帮助人类实现了衣物晾晒，以缓解家务压力。
26、当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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【技术保护点】
1.一种将衣架插入衣物的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的第一深度图像，通过第一神经网络得到第一位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的第二深度图像，通过第三神经网络得到第三位置和第四位置，包括：
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：
5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种将衣架插入衣物的装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
9.一种双臂定台系统，其特征在于，所述系统包括第一机械臂、第二机械臂、深度相机；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种将衣架插入衣物的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的第一深度图像，通过第一神经网络得到第一位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的第二深度图像，通过第三神经网络得到第三位置和第四位置，包括：
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：
5.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至3中任意一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈煜星，王鹤，陈嘉毅，朱峰，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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