物体位置确定方法、装置及工程机械制造方法及图纸

技术编号:42479923 阅读:10 留言:0更新日期:2024-08-21 13:01
本发明专利技术提供一种物体位置确定方法、装置及工程机械,属于工程机械技术领域。物体位置确定方法包括:获取待测物体的第一位置,第一位置为在通过单目相机拍摄待测物体时,待测物体在图像像素坐标系下的位置信息;获取待测物体的第一位置,第一位置为在通过单目相机拍摄待测物体时,待测物体在图像像素坐标系下的位置信息;基于单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿、预置的图像像素坐标系与相机坐标系的转换关系,将第一位置转换为待测物体相对于工程机械坐标系的位置;基于待测物体相对于工程机械坐标系的位置,得到待测物体的位置。从而可以实现利用单目相机获取物体的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械,具体地涉及一种物体位置确定方法、一种物体位置确定装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备。


技术介绍

1、随着科技的发展,目前工程机械应用越来越广泛,也越来越智能化,要想实现工程机械的智能化,需要给工程机械搭建感知系统。比如,挖掘机是现代工程建设和生产的重要工具之一,广泛应用于土方基建,水利交通,矿山采挖等领域,其主要功能包括挖掘,装载,运输,平整功能。要想实现工程机械的智能化,需要给工程机械搭建感知系统。其中,单目相机相对于激光雷达具有成本低廉,高分辨率,具有颜色信息等优势,相对于多目视觉传感器具有结构简单,对计算资源要求不高的优点,因此,在一些工程机械的感知系统中常常设置有单目相机。

2、但是,现有的单目相机不能获得物体的景深信息,也就无法获取物体的具体位置信息,因此,现有的具有单目相机的感知系统无法确定物体的位置。


技术实现思路

1、本专利技术实施例的目的是提供一种物体位置确定方法、一种物体位置确定装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备,本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种物体位置确定方法,其特征在于,应用于工程机械的感知系统,所述感知系统包括单目相机,所述单目相机安装于所述工程机械的执行器上,所述执行器的关节点与所述执行器的末端的连线平行于所述单目相机的光轴;所述物体位置确定方法包括:

2.根据权利要求1所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述第一位置包括第一点位置;

3.根据权利要求2所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述获取所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿,包括:

4.根据权利要求1所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述第一位置包括第一点的第一像素位置和第二像素位置;

5.根据权利要...

【技术特征摘要】

1.一种物体位置确定方法,其特征在于,应用于工程机械的感知系统,所述感知系统包括单目相机,所述单目相机安装于所述工程机械的执行器上,所述执行器的关节点与所述执行器的末端的连线平行于所述单目相机的光轴;所述物体位置确定方法包括:

2.根据权利要求1所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述第一位置包括第一点位置;

3.根据权利要求2所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述获取所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿,包括:

4.根据权利要求1所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述第一位置包括第一点的第一像素位置和第二像素位置;

5.根据权利要求4所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿包括所述单目相机的第一点位置和第二点位置;

6.根据权利要求5所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述基于所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿、预置的图像像素坐标系与相机坐标系的转换关系,将所述第一位置转换为所述待测物体相对于所述工程机械坐标系的位置,包括:

7.根据权利要求1所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述第一位置包括第一点位置和第二点位置;

8.根据权利要求7所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述获取所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿,包括:

9.根据权利要求8所述的物体位置确定方法,其特征在于,所述基于所述单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿、预置...

【专利技术属性】
技术研发人员:胡耀各袁野吴元峰郭建洋戴群亮
申请(专利权)人:中联重科土方机械有限公司
类型:发明
国别省市:

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