具备三维传感器的机器人装置以及机器人装置的控制方法制造方法及图纸

机器人装置具备：位置信息生成部，其基于视觉传感器的输出来生成工件的表面的三维位置信息；以及面推定部，其基于三维位置信息来推定与包含工件的表面的面有关的面信息。机器人将视觉传感器从第一位置移动到第二位置。校正量设定部设定第二位置的用于驱动机器人的校正量，使得包含在第一位置检测出的工件的表面的第一面与包含在第二位置检测出的工件的表面的第二面一致。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及具备三维传感器的机器人装置以及机器人装置的控制方法。

技术介绍

1、具备机器人以及作业工具的机器人装置能够通过变更机器人的位置以及姿势来进行各种作业。已知为了使机器人以与工件的位置和姿势对应的位置和姿势进行作业，利用三维传感器检测工件的位置(例如，日本特开2004-144557号公报)。基于由三维传感器检测出的工件的位置和姿势来驱动机器人，由此机器人装置能够高精度地进行作业。

2、通过使用三维传感器，能够在测量区域的内部包含的工件的表面设定多个三维点，检测各个三维点的位置。而且，能够基于多个三维点的位置，生成浓淡根据距离而不同的距离图像等。

3、在工件相对于三维传感器的测量区域较大的情况下，机器人装置能够一边使三维传感器移动一边在多个位置进行测量。能够合成在多个位置配置三维传感器而取得的三维点群。例如，在机器人装置的机械手上固定三维照相机。能够变更机器人的位置以及姿势来在多个位置进行拍摄。然后，将在各个位置测量出的三维点群进行合成，能够生成一个大的三维点群。

4、或者，在工件的表面有光泽的情况下，有时由于光本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

7.一种机器人装置的控制方法，其特征在于，包含如下工序：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田顺一郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：