【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及五自由度天车系统，具体涉及基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法及系统。
技术介绍
1、天车是一种典型的欠驱动非线性系统。目前，天车操作方式主要包括两种，即人工操作或遥操作，存在自动化和智能化程度低，作业效率低、负载摆动抑制能力差、培训熟练操作人员耗时长等缺点。因此，针对天车系统设计精度高、鲁棒性强的自动控制方法迫在眉睫。
2、研究人员针对天车系统设计了行之有效的控制方法。根据是否需要实时状态反馈，可将现有方法大致分为开环控制方法以及闭环控制方法两类。开环控制方法虽然具有结构简单，易于工程实现，但无法克服外部扰动对系统的破坏行为，甚至发生失控现象。闭环控制方法由于对扰动不敏感、可实时反馈调节等优点，因而提供更好的控制性能。
3、现有的闭环方法，主要包括滑模控制方法，模型预测控制方法，神经网络控制方法，基于能量整形的控制方法，自适应控制方法等，均用来增强天车系统的鲁棒性和控制品质。然而，仍存在两大不足之处：
4、1.目前所设计的控制方法绝大部分是针对二自由度(缆绳长度固定)或三自由度...
【技术保护点】
1.一种基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，根据拉格朗日方法进行动力学建模，五自由度天车动力学模型如下：
3.根据权利要求2所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，所述跟踪微分器为三阶非线性跟踪微分器，其构建形式如下：
4.根据权利要求3所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，所述扩张状态观测器包括位移观测器及角度观测器；
5.根据权利要求3或4所述的基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，根据拉格朗日方法进行动力学建模，五自由度天车动力学模型如下：
3.根据权利要求2所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，所述跟踪微分器为三阶非线性跟踪微分器，其构建形式如下：
4.根据权利要求3所述的基于数据驱动的五自由度天车自抗扰滑模控制方法，其特征在于，所述扩张状态观测器包括位移观测器及角度观测器；
5.根据权利要求3或4所述的基于数...
【专利技术属性】
技术研发人员：王守瑞，芮执元，靳伍银，王安，陈文科，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：发明
国别省市：
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