本发明专利技术公开了一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂，该开合爪机械臂布设在束流线管道末端的同位素靶室内，该同位素靶室设有上层和下层，上层设有用于生产级联靶的热室、以及设有从热室引出的运输轨道；下层设有开合爪机械臂，该开合爪机械臂往返于上层的运输轨道末端和下层的束流线管道末端两点之间，进行级联靶的卸载或安装；其特点是：该开合爪机械臂为基于成套气缸和偏心结构的开合爪机械臂，该基于成套气缸和偏心结构的机械臂通过机械臂翻转机构将气缸的直线运动转换为气缸的翻转运动；本发明专利技术利用二个直线气缸和一个翻转气缸、以及机械臂翻转机构，实现了用气缸代替电机进行机械臂的翻转运动，避免了电子设备在污染严重的环境中容易损坏的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于回旋加速器同位素生产，尤其涉及一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂。
技术介绍
1、级联靶是利用加速器产生的粒子进行同位素生产的一种靶片结构。由于级联靶生产同位素时，需要在加速器以外的束流管道口终端用束流对级联靶进行照射、在经过束流轰击之后产生新的同位素，所以，级联靶在经过束流照射之后会带有辐射剂量。由于级联靶带有辐射剂量，这就对级联靶的装卸(级联靶的装卸是将未经束流照射的级联靶从运输轨道上卸载下来安装到束流线管道终端上，当级联靶被束流管道上的束流照射后，还要将照射后的级联靶拆卸下来重新安装到运送到运输轨道上)环境提出了严格的要求：第一、安装或拆卸级联靶的过程不能由人工参与，用以避免辐射对人体的伤害；第二、级联靶的装卸设备要求实现自动精准对位，只有实现自动实现精准对位才能真正取代人工操作。
2、实现级联靶装卸设备自动精准对位的难点在于：第一、级联靶的装卸过程不仅有直线运动还有翻转运动，一般使用电机驱动实现翻转运动。第二、密闭的辐射环境会对电子设备造成影响，例如，驱动设备的电机在辐射剂量很大的环境中容易损坏。
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【技术保护点】
1.一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂(1)，该开合爪机械臂(1)布设在束流线管道(2)末端的同位素靶室内，该同位素靶室设有上层和下层，上层设有用于组装或衰变级联靶(5)的热室、以及设有从热室引出的运输轨道(3)；下层设有开合爪机械臂(1)，该开合爪机械臂(1)往返于上层的运输轨道(3)末端和下层的束流线管道(2)末端两点之间，进行级联靶的卸载或安装；该开合爪机械臂(1)前端安装有开合爪机构(1-1)，该开合爪机构(1-1)和分别布设在运输轨道(3)末端和束流线管道(2)末端的弹簧卡爪(4)相配合，共同构成开合爪配合机构；
2.根据权利要求1所述一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂...
【技术特征摘要】
1.一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂(1)，该开合爪机械臂(1)布设在束流线管道(2)末端的同位素靶室内，该同位素靶室设有上层和下层，上层设有用于组装或衰变级联靶(5)的热室、以及设有从热室引出的运输轨道(3)；下层设有开合爪机械臂(1)，该开合爪机械臂(1)往返于上层的运输轨道(3)末端和下层的束流线管道(2)末端两点之间，进行级联靶的卸载或安装；该开合爪机械臂(1)前端安装有开合爪机构(1-1)，该开合爪机构(1-1)和分别布设在运输轨道(3)末端和束流线管道(2)末端的弹簧卡爪(4)相配合，共同构成开合爪配合机构；
2.根据权利要求1所述一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂，其特征在于：所述基于成套气缸和偏心结构的开合爪机械臂包括：开合爪开合气缸(1-2)、机械臂前伸气缸(1-4)、机械臂翻转气缸(1-8)；该开合爪开合气缸(1-2)用于控制开合爪机构(1-1)爪指的开合；该机械臂前伸气缸用于控制开合爪机构(1-1)的伸缩；该机械臂翻转气缸(1-8)用于把机械臂拉到竖直状态；
3.根据权利要求1所述一种用于级联靶装卸的开合爪机械臂，其特征在于：所述机械臂翻转机构包括机械臂支撑架(1-10)、水平定位梁(1-5)；该水平定位梁(1-5)布设在机械臂支撑架(1-10)顶端的侧边框上、用于定位开合爪机械臂(1)在水平方向的位置，使得开合爪机械臂(1)做前后方向的伸缩运动时，机械臂运动轴(1-3)与机械臂支撑架(1-10)立柱之间的夹角为90°；该竖直定位梁(1-7)布设在机械臂支撑架的内侧，用于定位开合爪机械臂(1)在竖直方向的位置，使得开合爪机械臂(1)做翻转运动时，其翻转的最大角度不超过180°，即：机械臂运动轴(1-3)与机械臂支撑架(1-10)立柱之间的最大夹角为180°；在所述水平定位梁(1-5)以及竖直定位梁(1-7)处安装接触传感器。
4.根据权利要求1所述一种用于级联...
【专利技术属性】
技术研发人员：李要乾，纪湘保，王飞，赵云龙，王哲，安世忠，曹磊，宋国芳，刘振威，王瑀珩，朱鹏飞，刘杰，史志勇，张德志，
申请(专利权)人：中国原子能科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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