一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，包括阻力传感组件设置在机器人前端执行器上，阻力传感组件用于实时监测前端执行器在手术过程中受到的阻力；操作组件设置在操作台上，操作组件用于调控机器人前端执行器的运作；操作阻力变动机构设置在靠近操作组件的多自由度操作臂的连接位置，阻力传感组件和操作阻力变动机构均连接到控制器，操作阻力变动机构包括设置在操作组件两侧的固定座和活动座，固定座连接有通电线路，控制器基于通过阻力传感组件的监测数据改变固定座所在通电线路的通电电流来改变对活动座的电磁力，来调整对固定座和活动座对操作组件形成的挤压力；本发明专利技术通过力反馈系统调控操作组件的操作速度，提高操作稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及手术设备，具体涉及一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统。

技术介绍

1、手术机器人辅助手术的模式作为比较前端的一种手术方式，为了减小患者病灶部位的切口尺寸，现有技术中已经有使用机器人进行微创手术，医生只需要通过远程操作控制图像引导手术机器人执行穿刺操作，可以大大减小手术切口的尺寸，便于患者后期恢复。

2、但是，手术机器人智能控制从机械臂以系统设定速度运动，无法模拟医生握持手术器械的手术过程，无法反馈手术过程中感知力大小。若医生缺乏力觉感知会增加手术风险和不确定性，因此需要在医生远程操作时使用力反馈系统，来感应手术机器人的前端执行器受到的阻力的仿真效果。

3、现有技术也有利用电磁效应来实现对远程操作组件的力反馈工作的，例如申请号为202221333158.7的专利，其实现力反馈的方式为当机器人的前端执行器受到的阻力增大时，利用电磁场对操作组件(安装板)产生的排斥力，从而将操作安装板时会感受到阻力，将该阻力以作为机器人的前端执行器工作时感受到的阻力。

4、但是上述力反馈系统还存在一些缺陷，如当排斥力增大到一定的程度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

8.根据权利要求4所...

【技术特征摘要】

1.一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，其特征在于，

6...

【专利技术属性】
技术研发人员：高新程，张晖，蒋国松，张乃薇，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，
类型：发明
国别省市：