【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于uuv冰下导引回收，具体涉及一种基于光源检测定位的uuv冰下导引回收方法。
技术介绍
1、近年来，随着对极地资源和环境的关注增加，以及对海洋科学研究的需求不断提高，uuv在极地探索和研究中的应用日益广泛。通过提供无需人类直接介入的、安全高效的数据收集和探测手段，uuv在这些极端环境中发挥着重要作用。导引和回收是确保uuv能够安全运行和完成任务的关键步骤。在极地环境中，海冰、温度极低、水下能见度差等因素增加了uuv操作的风险。因此，有效的导引技术可以帮助uuv避开冰块、避免碰撞障碍物，并确保其按照既定路线准确行驶。
2、国内外相关学者对uuv对接回收进行了大量研究，maire等人开发了一种基于视觉的对接系统，使用极点作为对接目标。他们使用haar矩形特征和积分图像的旋转来检测对接极点。该视觉系统使auv能够以相对较低的能见度从高达4米的范围内自主对接。然而，他们的方法对水浊度很敏感，并且对于距离超过4米的对接准确度不高。chen等人提出了单目视觉传感器的水下目标检测。各种特征的全局对比度识别感兴趣区域(roi)，...
【技术保护点】
1.一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法，其特征在于：所述步骤3中采用改进后的灰度世界算法对采集到的每帧图像进行颜色补偿恢复，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法，其特征在于：所述步骤3中预训练的水下小目标光源检测网络的方法具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于光源检测定位的UUV冰下导引回收方法，其特征在于：所述MHSA模块中采用多头自注意力机制，对于输入向量X，分别乘以...
【技术特征摘要】
1.一种基于光源检测定位的uuv冰下导引回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于光源检测定位的uuv冰下导引回收方法，其特征在于：所述步骤3中采用改进后的灰度世界算法对采集到的每帧图像进行颜色补偿恢复，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于光源检测定位的uuv冰下导引回收方法，其特征在于：所述步骤3中预训练的水下小目标光源检测网络的方法具体为：
4.根据权利要求3所述的一种基于光源检测定位的uuv冰下导引回收方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：王博，程宇豪，赵子鸣，王蕊，彭啶一，廖煜雷，李晔，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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