【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化取料控制，具体涉及一种视觉定位夹取方法。
技术介绍
1、在fac镜片组装设备中通常采用相机视觉定位的方式控制机械夹爪抓取镜片，实现镜片的自动组装。由于放置镜片的平台具有一定的弹性，长时间使用其表面高度不一致，这就导致了每次对镜片进行夹取前，需要对镜片离夹爪的竖直距离进行计算，以得出夹爪夹取镜片的竖直方向的行程。
2、现有的方法利用了相机拍摄图像最清晰时相机与对象之间的距离是定值的原理。实现方式为：竖直方向移动相机，每次移动后对镜片拍摄照片，对照片的清晰度进行计算，得出清晰度最大的那张照片对应相机的位置，再减去固定常量得到的值即为镜片的高度。上述方法如图1所示，对移动相机的次数以及移动距离的密集度要求高，实践中需要移动60次，且每次取到的清晰度最大值存在波动。因此，一方面会导致镜片夹取的效率低，另一方面计算出的镜片高度鲁棒性低。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供一种视觉定位夹取方法，相对于现有方法能够减少移动相机拍摄照片的次数，提升效...
【技术保护点】
1.一种视觉定位夹取方法，其特征在于：用于控制夹爪（1）对放置在平台（3）上的料件（2）进行夹取；还包括相机（4），所述相机（4）设置在对焦移动组件上，所述夹爪（1）设置在夹爪移动组件上；包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：计算出所述分布函数中amp、cen、wid的值包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：初始化的所述参数中：cen的值为z1,...,zn的平均值；wid的值为z1,...,zn的标准差；amp为f1,...,fn中的最大值。
4.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种视觉定位夹取方法，其特征在于：用于控制夹爪（1）对放置在平台（3）上的料件（2）进行夹取；还包括相机（4），所述相机（4）设置在对焦移动组件上，所述夹爪（1）设置在夹爪移动组件上；包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：计算出所述分布函数中amp、cen、wid的值包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：初始化的所述参数中：cen的值为z1,...,zn的平均值；wid的值为z1,...,zn的标准差；amp为f1,...,fn中的最大值。
4.根据权利要求1所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：所述取一段所述相机（4）竖直方向位置的连续区间包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：所述移动所述相机（4）至图像清晰度趋向于峰值的步骤为：
6.根据权利要求1所述的一种视觉定位夹取方法，其特征在于：所述夹爪（1）包括一对夹头（121），一对所述夹头（121）之间设有夹腔（10），所述夹爪（1）上设有一对驱动器，一对所述驱动器分别与一对夹头（121）传动连接用于驱动夹头（121）移动以控...
【专利技术属性】
技术研发人员：武灏，赵克明，张璟，潘磊，陈立国，
申请(专利权)人：苏州华工自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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