【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械的一种采收末端执行器,特别涉及了一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器。
技术介绍
1、生菜是世界上最常吃的蔬菜之一,且凭借生长和成熟期快等特点,在全球蔬菜消费有着举足轻重的地位。为了全年稳定供应这种必需蔬菜,世界各地都建立了植物工厂。然而社会已经产生从业人口老龄化、年轻人不愿意务农等现象,同时农业实践的劳动密集型加剧了农业劳动力稀缺。为了解决收获过程中需要大量劳动力的问题,收获机器人的设计已经引起了人们的极大兴趣。末端执行器时直接执行动作的关键部件。
2、根据调研,水培生菜人工采收方式主要有两种:一种是先将水培生菜从栽培孔中拔出,再切除根茎;另一种是原位采摘,即聚拢叶菜,提供切茎空间。植物工厂立体多层栽培采用营养液膜技术,导致水培生菜根系呈喇叭口形状,因此,在将水培生菜“拔起”的过程中需克服较大的阻力,导致需要更大的拔取力,不仅费力,还易造成叶片损伤。
技术实现思路
1、针对上述技术问题,本专利技术的目的是提供一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,模拟
...【技术保护点】
1.一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,其特征在于,包括支撑机构(1)、夹持机构(2)和切断机构(3);夹持机构(2)安装在支撑机构(1)内,夹持机构(2)的夹持端伸出支撑机构(1)并设置在支撑机构(1)外,夹持机构(2)的夹持端所在的支撑机构(1)侧部安装有切断机构(3);包含水培生菜(5)的栽培板(7)放置在夹持机构(2)的夹持端之间,夹持机构(2)的驱动,使得水培生菜(5)被夹持机构(2)的夹持端稳定夹持并且水培生菜(5)呈倾斜状态,切断机构(3)的驱动,使得水培生菜(5)靠近根部的茎部被切断。
2.根据权利要求1所述的一种水培生菜侧倾夹持切茎采
...【技术特征摘要】
1.一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,其特征在于,包括支撑机构(1)、夹持机构(2)和切断机构(3);夹持机构(2)安装在支撑机构(1)内,夹持机构(2)的夹持端伸出支撑机构(1)并设置在支撑机构(1)外,夹持机构(2)的夹持端所在的支撑机构(1)侧部安装有切断机构(3);包含水培生菜(5)的栽培板(7)放置在夹持机构(2)的夹持端之间,夹持机构(2)的驱动,使得水培生菜(5)被夹持机构(2)的夹持端稳定夹持并且水培生菜(5)呈倾斜状态,切断机构(3)的驱动,使得水培生菜(5)靠近根部的茎部被切断。
2.根据权利要求1所述的一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,其特征在于,所述支撑机构(1)包括双轨道板(101);所述夹持机构(2)包括传动及驱动机构、旋转夹指和直线夹指;两块双轨道板(101)之间固定安装有传动及驱动机构,夹持机构(2)的夹持端所在的双轨道板(101)处安装有切断机构(3);每块双轨道板(101)中均开设有旋转夹持滑槽(10101)和直线夹持滑槽(1012),旋转夹持滑槽(10101)靠近切断机构(3)布置,直线夹持滑槽(1012)远离切断机构(3)布置,旋转夹持滑槽(10101)为圆弧轨道,圆弧轨道靠近切断机构(3)的端点低于圆弧轨道远离切断机构(3)的端点,直线夹持滑槽(1012)为竖直槽,竖直槽的顶点低于旋转夹持滑槽(10101)和直线夹持滑槽(1012)之间间隔布置,旋转夹指布置在旋转夹持滑槽(10101)处的双轨道板(101)中并且旋转夹指的夹持端伸出旋转夹持滑槽(10101)后设置在双轨道板(101)外,直线夹指布置在直线夹持滑槽(1012)处的双轨道板(101)中并且直线夹指的夹持端伸出直线夹持滑槽(1012)后设置在双轨道板(101)外,旋转夹指的夹持端与直线夹指的夹持端平行且间隔布置,旋转夹指与传动及驱动机构相连,传动及驱动机构与直线夹指的顶部接触;包含水培生菜(5)的栽培板(7)放置在旋转夹指的夹持端和直线夹指的夹持端之间,传动及驱动机构驱动旋转夹指的夹持端向靠近直线夹指方向运动,旋转夹指的夹持端将水培生菜(5)倾斜并与直线夹指的夹持端配合,完成水培生菜(5)的稳定夹持,当旋转夹指的夹持端接触水培生菜(5)侧部和旋转夹指的夹持端与直线夹指的夹持端配合夹持水培生菜(5)的侧部过程中,旋转夹指的夹持端始终高于直线夹指的夹持端。
3.根据权利要求2所述的一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,其特征在于,所述传动及驱动机构包括夹持气缸(20101)、移动凸轮(20102)和直线齿轮(20103);夹持气缸(20101)安装在支撑机构(1),移动凸轮(20102)固定安装在夹持气缸(20101)的输出轴上,移动凸轮(20102)下还固定安装有直线齿轮(20103),直线齿轮(20103)与旋转夹指相连;移动凸轮(20102)的上表面包括两段水平面和一段倾斜面,沿靠近直线夹指的方向,较高的水平面通过倾斜面与较低的水平面相连,初始状态时,直线夹指顶部设置在较低的水平面上,夹持气缸(20101)的驱动,使得直线夹指顶部从较低的水平面逐渐运动至倾斜面和较高的水平面,从而带动直线夹指的夹持端从下向上运动。
4.根据权利要求3所述的一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器,其特征在于,所述水平面与...
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