【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体是涉及一种自动驾驶车辆靠边停车方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车在智能化与电气化方面的发展，用户对自动驾驶功能的需求也愈加强烈。在车辆自动召唤过程中，由用户给出目标终点发送给车辆，随后车辆启动功能自动行驶至接驾召唤点，等待用户上车。在到达目标终点时需要完成靠边停车。
2、现有技术中的靠边停车方法一般只关注靠边停车的路径规划问题，有的是通过二次规划生成起点到过度点再到终点的路径，根据规划的路径控制自动驾驶车辆靠边停到目的地点；有的是根据可通行区域拟合出边界线，并生成向右偏移的局部路径，完成靠边停车。以上方法均是适用于目标终点空旷时的场景，然而，在该过程中会面临用户所选目标终点的停车区域被障碍物占领，导致无法正常完成靠边停车的问题，因此，现有技术的靠边停车方法不适用于目标终点的停车区域被障碍物占据时的场景。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种自动驾驶车辆靠边停车方法、装置、车辆及存储介质，以...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，所述获取自车待停靠的目标终点对应的第一位置信息，以及获取所述目标终点所在的预设停车区域中障碍物对应的第二位置信息之前，还包括：
3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，获取所述目标终点所在的预设停车区域中障碍物对应的第二位置信息，包括：
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，所述获取预设距离阈值，根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离阈值确定靠边停车路径，以对自车进...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，所述获取自车待停靠的目标终点对应的第一位置信息，以及获取所述目标终点所在的预设停车区域中障碍物对应的第二位置信息之前，还包括：
3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，获取所述目标终点所在的预设停车区域中障碍物对应的第二位置信息，包括：
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，所述获取预设距离阈值，根据所述第一距离、所述第二距离和所述预设距离阈值确定靠边停车路径，以对自车进行靠边停车，包括：
5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆靠边停车方法，其特征在于，所述当自车根据所述绕行指令绕行至障碍物一侧时，在自车前方的方向上，以目标终点为起始点进行遍历之后...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈云飞，张硕，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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