一种非道路车辆的主动悬架开闭系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种非道路车辆的主动悬架开闭系统及其控制方法。各主动执行器通过杠杆臂与减震器、悬架横臂、车轮连接，构成各车轮的主动悬架组件，并基于杠杆原理实现主动执行器行程与车轮升降行程之间的放大功能；各所述杠杆臂配置有锁止和释放杠杆臂转动自由度的插销式抱闸；所述主动执行器和所述插销式抱闸可在所述控制方法的执行下实现车体无侧倾和俯仰、有微量升高，车轮稳定承载的主动悬架开启，以及同样平顺的主动悬架关闭；所述主动悬架开闭系统及其控制方法可实现常规路面、极端路面两种行驶需求下主动悬架的快速、可靠、高稳定性的关闭和开启，既保证主动悬架按需求提供控制功能，又显著提升其工作可靠性、使用寿命，采购和维护成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于主动悬架，特别涉及非道路车辆主动悬架。

技术介绍

1、先进非道路车辆(包括无人非道路车辆)的主动悬架系统应能实现极端路面行进中车高车姿、轮胎载荷的灵活控制。即，对有广泛非道路行驶需求的乘用越野车、中/重型商用车、军用轮式车辆等，在通过纵横坡、坑洼路、突变路面时，需要实施高升低降、俯仰侧倾等姿态调节；同时，为了避免车轮-地面冲击、车轮悬空，还需实施车轮升降、轮荷分配等轮荷调节。由此，需在悬架中引入具有大行程调节功能的主动执行器实施控制，相应的技术难度和控制复杂度显著提升。

2、例如，cn116766853a公开了一种主动悬架车辆及其控制方法：该控制方法在车辆行进的过程中，首先超前解算下一时刻车高车姿与车轮载荷的被动响应；进而确定该时刻车高车姿和可行轮荷期望，并逆向解算该时刻车辆驶到相应路面时车辆达到所述期望需要的悬架主动调节量；最后控制车辆在该时刻行进到相应位置，同时控制各主动执行器完成相应调节，即完成主动控制。所述方法的硬件系统中车轮通过主动悬架系统与车身连接，由此，其缺点在于：(1)悬架的调节行程取决于主动执行器的调节行程，对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种非道路车辆的主动悬架开闭系统，所述非道路车辆的各车轮通过主动悬架与车体连接，每个所述车轮均配置有所述主动悬架的一个主动执行器，所述主动执行器具有伸缩作动功能；传感系统和主动悬架分别为控制系统的输入端和输出端；其特征在于：

2.一种如权利要求1所述非道路车辆的主动悬架开闭系统的控制方法，所述控制方法中的坐标系定义以所述车体的质心为原点，x轴平行于大地指向车辆行进方向，z轴垂直指向上方，y轴指向驾驶员左侧；各所述车轮的接地中心点的纵、横向坐标依次记为(xi，yi)，i＝1,2,...n；每个所述车轮与相应的所述主动执行器一一对应，采用同样序号；所述车体总重量记为G，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种非道路车辆的主动悬架开闭系统，所述非道路车辆的各车轮通过主动悬架与车体连接，每个所述车轮均配置有所述主动悬架的一个主动执行器，所述主动执行器具有伸缩作动功能；传感系统和主动悬架分别为控制系统的输入端和输出端；其特征在于：

2.一种如权利要求1所述非道路车辆的主动悬架开闭系统的控制方法，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉亚飞，张帆，崔吉凯，杨继国，刚宪约，焦学健，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：