可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法技术

本申请公开一种可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法，所述方法包括：根据给定的节拍以及上一周期的机器人装配线构形，以最小化资本成本、重构成本、AGV成本和总延误时间为目标，同时解决任务划分、机器人分配、并行机分配以及AGV调度等多个问题，根据工序优先关系、机器人类型和AGV数量，采用排列数直接编码方式对工序序列、机器人序列以及AGV序列进行编码；选择离散粒子群算法进行优化，采用线性惯性因子对粒子的速度进行更新；借助种群中的粒子速度、个体极值和当前全局极值，采用多片段交叉和片段变异算子进行个体极值和当前全局最优解的更新；种群更新以后，继续进行搜索直到达到终止条件；最后得到当前最优解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人装配线平衡技术、agv物料搬运领域，尤其涉及一种可重构机器人装配线平衡与agv物料搬运集成优化方法。

技术介绍

1、大规模定制和高度个性化生产需求的出现，对机器人装配线的效率和灵活性提出了更高要求。可重构机器人装配线结合了可重构制造系统的优点，如模块化、可转换性、可扩展性和可集成性，允许快速更改硬件和软件组件，能够调整制造系统的生产能力和功能，以适应产品的特定需求。相较于可重构制造系统一般采用的可重构制造机床，可重构机器人采用模块化的机器人。模块化机器人的发展降低了成本并使重构变得更加简单，从而增强了装配系统的灵活性和通用性，并使装配系统更容易实现容量可扩展性和功能可转换性。可重构机器人装配线平衡问题旨在根据需求节拍，产生最优的产线构形，即为工作站合理分配一组工序和机器人，并符合优先关系、周期时间、有限资源等约束条件，从而实现装配线在节省时间、降低成本、节省能耗等方面的目标。

2、在装配线中，物料搬运是一个至关重要的环节，引入自动导引车(agv)等自动化材料处理设备，可以显著提高装配线的效率和灵活性。agv可以根据预先设定的路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述上一周期的构形信息包括工序序列、机器人序列、并行机序列；

3.根据权利要求2所述的一种可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述步骤S2的以最小化成本和AGV物料搬运延误时间为目标，设计目标函数的具体步骤如下：

4.根据权利要求3所述的一种可重构机器人装配线平衡与AGV物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述步骤S3中设计离散粒子群优化算法求解可重...

【技术特征摘要】

1.一种可重构机器人装配线平衡与agv物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种可重构机器人装配线平衡与agv物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述上一周期的构形信息包括工序序列、机器人序列、并行机序列；

3.根据权利要求2所述的一种可重构机器人装配线平衡与agv物料搬运集成优化方法，其特征在于，所述步骤s2的以最小化成本和agv物料搬运延误时间为目标，设计目标函数的具体步骤如下：

4.根据权利要求3所述的一种可重构机器人装配线平...

【专利技术属性】
技术研发人员：张灿然，窦建平，王平远，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：