【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云预处理，具体涉及一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法。
技术介绍
1、在计算机视觉领域，点云图是很重要的一种图类型，点云数据代表了环境中物体的三维位置和形状等信息。不管是在三维重建的过程中或是在v-slam建图的过程，点云都占据了很重要的地位。点云丰富的附加信息很大程度上提升了三维重建的的效果，同时其高度的灵活性以及密度可变性使得其可以展示任意的三维形状。v-slam过程中，点云是获取三维地图的基础，通过匹配连续帧的点云信息，估计出相机的位姿，进行定位以及地图更新。
2、使用rgb-d相机采取点云数据可以同时获取彩色图像和深度图像，是三维重建和v-slam中常用的一种获取点云的方式。然而在获取点云数据时，设备的精度、反光等环境因素，都会对实际的点云效果带来比较大的影响，不可避免的出现一些噪声点干扰，因此对点云进行适当的处理方便后续的使用显得尤为重要。将各种噪点以及反光产生的干扰和离群点进行预处理，方便点云的后续处理操作。
3、常规的一些滤波处理方式对于反光产生的干扰很难达到比较好的效果，因...
【技术保护点】
1.一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，所述对原始点云图进行统计滤波，得到滤波后的点云图的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，所述全局统计量包括平均距离、标准差。
4.根据权利要求2所述的一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，所述距离阈值如下所示：
5.根据权利要求1所述的一种基于统计滤波和KD树索引的点云建图方法，其特征在于，所述对...
【技术特征摘要】
1.一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法，其特征在于，所述对原始点云图进行统计滤波，得到滤波后的点云图的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法，其特征在于，所述全局统计量包括平均距离、标准差。
4.根据权利要求2所述的一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法，其特征在于，所述距离阈值如下所示：
5.根据权利要求1所述的一种基于统计滤波和kd树索引的点云建图方法，其特征在于，所述对滤波后的点云图进行平面拟合，得到拟合平面点云的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于统计...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨昕昊，陈润泽，王楷，刘宇彤，张豪，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：
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