一种用于车端融合定位的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种用于车端融合定位的处理方法和装置，所述方法包括：接收多传感器观测数据；对第一自车观测序列进行数据添加；使用自车坐标系目标识别模型进行识别；并对第一目标跟踪序列集合进行数据添加；并对第二自车观测序列进行数据添加；进行时间点采样；基于卡尔曼滤波器根据第一、第二自车观测序列对各个采样时间点上的自车坐标、速度和加速度进行估算组成第一、第二观测序列；基于联邦卡尔曼滤波器以第一、第二观测序列为输入进行滤波并在滤波结束时将结束时间对应的预测状态量的分量提取出来作为当前坐标、当前速度、当前加速度和当前航向角；并更新第二自车观测序列。通过本发明专利技术可以提高自车定位的实时性和准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据处理，特别涉及一种用于车端融合定位的处理方法和装置。

技术介绍

1、常规车端定位系统进行自车定位时主要依靠全球卫星导航系统(g l oba l navigat i on sate l l ite system，gnss)+惯性测量单元(i nert i a l measurement unit，i mu)进行联合定位，具体就是从gnss数据中提取出自车坐标、速度和加速度等信息，从i mu数据中提取出自车航向角信息，并由得到的自车坐标、速度、加速度和航向角组成对应的自车定位信息以供车载系统的其余模块使用。但我们在实践中发现，受卫星信号强弱的影响，在一些特定区域(诸如隧道、信号屏蔽区等)gnss装置接收到的gnss数据常有数据丢失和时间滞后的情况发生。在这种情况下仅仅依靠gnss+i mu联合定位，则会出现定位失准的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种用于车端融合定位的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。本专利技术在任意时刻接收一组多传感器观测数本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第一GNSS数据和所述第一IMU数据对预设的第一自车观测序列进行观测向量添加处理，具体包括：

4.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第一自车观测序列、所述第一目标框集合和预设的高精地图对预设的第一目标跟踪...

【技术特征摘要】

1.一种用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第一gnss数据和所述第一imu数据对预设的第一自车观测序列进行观测向量添加处理，具体包括：

4.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第一自车观测序列、所述第一目标框集合和预设的高精地图对预设的第一目标跟踪序列集合中的一个或多个第一目标跟踪序列进行跟踪向量添加处理，具体包括：

6.根据权利要求2所述的用于车端融合定位的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳和所述第一目标跟踪序列集合中本次更新的一个或多个序列对预设的第二自车观测序列进行观测向量添加处理，具体包括：

7.根据权利要求6所述的用于车端融合定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高凤飞，王艳，雷宇，时慧，宋娟，孙宁，
申请(专利权)人：北京车网科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：