可增强内部区域灵敏度的触觉传感器及触觉传感方法技术

本发明专利技术公开了一种可增强内部区域灵敏度的触觉传感器及触觉传感方法，主要解决现有电阻抗成像式触觉传感器在远离电极的内部区域灵敏度降低的问题。本发明专利技术的传感器结构特点是：设置一半径为R的扁圆柱形柔性绝缘容器，在圆柱底面中心设置一个编为0号的电极和M个相同的绕0号电极环形阵列的电极，再在圆柱面上沿周向均匀设置N个相同的电极并依次编为1至N号；在圆柱形容器内填充柔性导电材料，并在其上表面覆盖一层薄膜进行封装。触觉传感方法是：采用相邻激励模式对1至N号电极进行轮换激励，以0号电极电势为零，采集剩余N‑2个周向电极和M个底面电极的电压，得到边界电压矩阵；利用电阻抗成像算法实现传感器表面触摸力和触摸位置的检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感，特别涉及一种可增强内部区域灵敏度的触觉传感器及触觉传感方法。

技术介绍

1、电子皮肤(e-skin)是一种模仿人体皮肤感知功能的柔性器件，本质上是一种通过接触力和形变测量实现信息采集和特征提取的触觉传感器。它能建立起机器人与外部环境之间的触觉感知，推动柔性机器人、智能假肢、人机交互等技术的发展。电阻抗成像(eit)是一种将被测物体内部电导率的变化通过图像直观呈现出来的无损检测/监测技术，因具有无损、无辐射、成本低、结构简单和功能信息丰富等优点而被用于触觉传感领域，形成电阻抗成像式触觉传感器。传统的电阻抗成像式触觉传感器的电极分布在边界上，在远离电极的区域中电子分布量较少，导致内部区域的灵敏度大打折扣，图像分辨率明显低于靠近电极的位置，限制了eit构型电子皮肤的推广应用。

2、公开号为cn114577238a的专利技术专利申请公开了一种基于电阻抗成像的一体式触觉传感器及其应用，其采用的方案为：设置一个矩形绝缘槽，并在矩形绝缘槽内的四周均匀设置n个相同的电极；在矩形绝缘槽内填充柔性导电材料，并在柔性导电材料上表面覆盖矩形绝缘盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可增强内部区域灵敏度的触觉传感器，其特征在于：设置一半径为R的扁圆柱形柔性绝缘容器，在圆柱底面中心设置1个电极和M个相同的绕中心环形阵列的电极，再在圆柱面上沿周向均匀设置N个相同的电极；在圆柱形容器内填充柔性导电材料，并在其上表面覆盖一层薄膜进行封装。

2.一种基于权利要求1所述的可增强内部区域灵敏度的触觉传感方法，其特征在于，包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的可增强内部区域灵敏度的触觉传感器，其特征在于：所述圆柱底面电极数量M和圆柱面上周向电极数量N均为偶数。

4.根据权利要求1所述的可增强内部区域灵敏度的触觉传感器，其特征在于：所述柔...

【技术特征摘要】

1.一种可增强内部区域灵敏度的触觉传感器，其特征在于：设置一半径为r的扁圆柱形柔性绝缘容器，在圆柱底面中心设置1个电极和m个相同的绕中心环形阵列的电极，再在圆柱面上沿周向均匀设置n个相同的电极；在圆柱形容器内填充柔性导电材料，并在其上表面覆盖一层薄膜进行封装。

2.一种基于权利要求1所述的可增强内部区域灵敏度的触觉传感方...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志远，周宇，邬迪，范烨，王荣彪，宋凯，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：