一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及勘测技术领域，具体为一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取多波速换能器的开角以及三维地形数据，进而确定多波速换能器中每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，采用贪心算法对每条测线的位置进行更新，得到每条测线的初始位置；搜索每条测线从初始位置到纵向边界经过的各个粒子；对于每条测线，将该测线的初始位置作为该测线对应的初始粒子，从初始粒子出发，通过粒子群算法在该测线经过的粒子中搜索最优粒子，得到该测线对应的最优粒子，将每条测线对应的最优粒子连接形成初始规划路径；本发明专利技术提高了无人船测深效率，从而提高了测深的准确度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及勘测，尤其涉及一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

1、多波速测深系统的工作原理是向海底发射宽扇形覆盖的声波并接收，与传统单波束测深系统每次只能测量船体垂直方向上一个海底深度值相比，多波束测深能够获得一个条带覆盖范围内多个测量点的海底深度值，提高了海底地形测量的效率。但是由于多波束测深条带覆盖的方式以及海底地形变化多端，容易导致海底测深数据冗余、效率较低等问题；另一方面，某些矩形海域环境较为险恶，人身安全难以保障，浅滩区域需要人工下水测量，存在风险且测量时间长。

2、因此，多波束测深仍存在数据冗余、效率较低、存在环境风险问题，鉴于无人船更能适应复杂的矩形海域环境，有必要提供一种可以用于无人船多波束测深的智能路径规划的办法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术实施例的目的是提供一种无人船的路径规划方法、系统、装置及存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、一方面，本专利技术实施例提供了一种无人船的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人船的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维地形数据包括海水深度和海底坡度；所述基于所述多波速换能器的开角和所述三维地形数据确定多波速换能器中每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，采用贪心算法对每条测线的位置进行更新，得到每条测线的初始位置，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别从每条测线的初始位置出发，直到到达纵向边界，搜索得到每条测线经过的各个粒子，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种无人船的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维地形数据包括海水深度和海底坡度；所述基于所述多波速换能器的开角和所述三维地形数据确定多波速换能器中每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每条测线的条带覆盖宽度和相邻测线的重叠率，采用贪心算法对每条测线的位置进行更新，得到每条测线的初始位置，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别从每条测线的初始位置出发，直到到达纵向边界，搜索得到每条测线经过的各个粒子，包括：

5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏楚亮，吴根全，梁萱盈，黎展翔，徐标，刘久兵，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：