【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及bim建模机器人的，尤其涉及一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统及其方法。
技术介绍
1、bim模型是指建筑信息模型，它是一种基于数字技术的建筑工程信息化方法，可以在建筑工程的设计、施工和管理等整个生命周期内提高信息化和集成化水平。bim模型是由远程平台支持的智能模型，将结构化、多领域数据整合在一起，以生成资产的数字表示。bim模型可以帮助实现建筑、工程和施工专业人员的协同工作，有效提高工作效率、节省资源、降低成本、实现可持续发展。
2、在建筑施工项目的实施过程中，构建模型是不可或缺的重要步骤之一，对建筑施工的质量以及后期的维护都起着重要作用。目前，通过bim模型与三维激光建模技术相结合能实现建筑模型的快速建立，三维激光建模是一种利用三维激光扫描技术来获取物体表面的三维坐标数据，并通过软件处理和分析，生成物体的三维模型的方法，但在水工大坝的建模中，由于坝体坡面弧度变化较多、坝体表面强风等极端环境使得大坝建模难度高，容易对三维激光扫描仪的扫描过程造成较大的影响，给大坝的建模造成较大的困难。
【技术保护点】
1.在一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，包括行走小车、三维激光扫描仪（4）以及在所述行走小车和所述三维激光扫描仪（4）之间用于连接该两者的三轴万向平衡装置（3），其特征在于：所述行走小车包括模块集成箱（1）和电磁轮（5），所述三维激光扫描仪（4）和所述行走小车之间通过三轴万向平衡装置（3）进行连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，其特征在于：所述三轴万向平衡装置（3）包括绕航向轴转动的航向臂（301）、绕横滚轴转动的横滚臂（302）以及绕俯仰轴转动的俯仰臂（303），所述三轴万向平衡装置（3）与惯性测量模块（10...
【技术特征摘要】
1.在一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，包括行走小车、三维激光扫描仪（4）以及在所述行走小车和所述三维激光扫描仪（4）之间用于连接该两者的三轴万向平衡装置（3），其特征在于：所述行走小车包括模块集成箱（1）和电磁轮（5），所述三维激光扫描仪（4）和所述行走小车之间通过三轴万向平衡装置（3）进行连接；
2.根据权利要求1所述的一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，其特征在于：所述三轴万向平衡装置（3）包括绕航向轴转动的航向臂（301）、绕横滚轴转动的横滚臂（302）以及绕俯仰轴转动的俯仰臂（303），所述三轴万向平衡装置（3）与惯性测量模块（105）电连接，所述惯性检测模块作为处理模块（104）的输入端，所述三维激光扫描仪（4）与所述三轴万向平衡装置（3）之间采用滑动卡扣连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，其特征在于：所述惯性测量模块（105）含三个传感器，分别为加速度传感器、用来检测角速度的陀螺效应感应器以及检测磁场强度的磁力计。
4.根据权利要求3所述的一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，其特征在于：所述航向臂（301）上还固定有支撑套（12），所述支撑套（12）靠近所述航向轴的一端与所述航向轴固定连接，所述支撑套（12）的另一端通过轴承（13）与所述横滚轴转动配合，在所述支撑套（12）内还设置有阻尼构件，所述阻尼构件包括阻尼块（15），所述阻尼块（15）两端通过弹簧（14）与所述支撑套（12）连接，所述阻尼块（15）的中端位置通过涡卷弹簧（16）与所述支撑套（12）连接，所述阻尼块（15）通过所述弹簧（14）和所述涡卷弹簧（16）呈现悬浮状，所述阻尼块（15）上还固定设有多个离心锁止片（17），每个所述离心锁止片（17）的一端与所述阻尼块（15）固定，所述离心锁止片（17）的另一端与所述支撑套（12）抵接。
5.根据权利要求3所述的一种用于大坝变形监测的自动巡检机器人系统，其特征在于：所述三维激光扫描仪（4）与所述三轴万向平衡装置（3）之间采用滑动卡扣连接，所述磁吸式保护罩（2）通过固...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彪，王建宁，徐奴文，肖培伟，钱洪建，林开盛，刘军，高峰，郭益，袁华，孙志强，姚垒，魏文涛，杨光扬，王浩帆，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：
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