【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于规划方法，具体涉及一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法。
技术介绍
1、路径规划是无人机导航技术的一个重要研究方向。多无人机路径规划要求在同一个空间环境内为每一架无人机规划一条起始点到目标点的安全路径。但在无人机飞行过程中，环境中可能出现未知的静态障碍物或者动态障碍物，能够在飞行过程中出现未知障碍物且已知其位置的环境中，高效地完成实时路径重规划，将很大程度上提高无人机的智能性。其需要解决的主要问题包括：(1)寻找多条重规划的最优路径；(2)协调重规划过程中多个无人机的运动，包括无人机之间不发生碰撞，无人机间在运动中保持通信，多架无人机同时到达通信点等。因此实时重规划路径时不仅要考虑路径长度、路径安全还要考虑无人机间的时空协调问题。多无人机的实时路径重规划是在已知多无人机全局路径规划轨迹的基础上飞行，当遇到突发障碍物时，再进行无人机与突发障碍物的冲突判断与处理，需要解决单机的路径重规划问题，还需要解决多无人机之间协调问题，以确保无人机之间在绕开突发障碍物的同时保持通信并且在相同的时间内到达通信点。多无人机的实时协作...
【技术保护点】
1.一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.如权利要求1所述的一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于：所述的步骤七的生成一个无冲突的方案a和无冲突的方案b的步骤如下：
3.如权利要求2所述的一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于：步骤三中所述的为威胁代价函数，计算公式如下：
4.如权利要求3所述的一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于：步骤四中所述PA*算法，按如下子步骤执行：
5.如权利要求4所述的一种针对突发障碍物的多...
【技术特征摘要】
1.一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.如权利要求1所述的一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征在于：所述的步骤七的生成一个无冲突的方案a和无冲突的方案b的步骤如下：
3.如权利要求2所述的一种针对突发障碍物的多无人机协同路径重规划方法，其特征...
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