一种用于传感器数据的时间戳对齐方法及存储介质技术

本发明专利技术涉及传感器数据融合技术领域，提供一种用于传感器数据的时间戳对齐方法及存储介质，在获取到高频数据、低频数据后，执行数据预处理；随后根据两组数据的时间戳重叠区域，确定低频周期采样与高频周期采样的时间窗口比例；进而基于每一高频时间戳确定高频数据中对应的关键时间戳点，将低频数据的时间戳通过线性插值法插值到高频数据的时间戳上，以实现两者的时间同步，解决了不同采样频率下的传感器数据同步问题。这种方法简单高效，无需复杂的硬件支持或额外的同步设备，即可显著提高多传感器数据融合系统的性能和精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器数据融合，尤其涉及一种用于传感器数据的时间戳对齐方法及存储介质。

技术介绍

1、在许多工程应用中，如无人机导航、机器人定位等，需要同时获取高精度的位置和姿态信息。gnss(英文：global navigation satellite system，全球卫星导航系统)能够提供全球覆盖的位置信息，但其更新频率相对较低；而imu(英文：inertial measurementunit，惯性测量单元)能够提供高频率的加速度和角速度信息。

2、但是，由于gnss和imu的采样频率通常不同，并且在系统内传输的延迟不同，在融合这两种数据时，存在时间戳不匹配的问题，直接融合将导致数据分析和处理的不准确。因此，如何有效地结合这两种传感器的数据，是当前研究的热点问题。

3、现有的解决方案通常涉及复杂的时间同步算法或额外的硬件支持，但硬件同步无法解决数据在系统内的传输延迟、也无法解决模组输出数据携带初始时间戳与系统时间不一致的情况。由于传感器之间的频率不是整数倍关系，仅仅硬件同步无法弥补各个传感器的频率在几个周期内都无法重叠的问题，这本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，包括步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

3.如权利要求2所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

4.如权利要求1所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

5.如权利要求4所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤S32具体为：

6.如权利要求4所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤S4包括步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，包括步骤：

2.如权利要求1所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤s1具体为：

3.如权利要求2所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤s2包括：

4.如权利要求1所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤s3包括：

5.如权利要求4所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤s32具体为：

6.如权利要求4所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，所述步骤s4包括步骤：

7.如权利要求6所述的一种用于传感器数据的时间戳对齐方法，其特征在于，在所述步骤s42中，权重计算公式如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁奇，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：

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