【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动控制领域，具体涉及一种改进突变因子遗传算法的uuv搜索水下机动目标的路径规划方法。
技术介绍
1、无人水下航行器(unmanned underwater vehicles，简称uuv)，是指没有人类支持或干预情况下，执行水下作业的航行器。uuv主要工作于港口、海湾、湖泊等水下区域，在水下环境感知、探测侦察、跟踪预警、目标搜索等任务的执行中起到了重要作用。
2、水下目标搜索作业中包含了路径规划、轨迹跟踪和动态避障等多项关键技术，其本质是在水下环境和auv自身能力约束下，依靠uuv上搭载的传感器提供的信息，采用数学方法规划作业路径，完成位置不确定目标的搜索、追踪和捕获。而搜索路径规划就是水下目标搜索作业中的重要环节。
3、搜索路径规划的目的是在水下环境和uuv自身能力约束下，按照发现概率最高或路径最短等优化准则，设计一条适用于搜索目标的安全可执行路径。面向水下运动目标的搜索任务常采用声呐系统进行目标搜索，该路径规划问题主要是指在已知运动目标先验信息基础上，在水下环境和声呐探测能力约束的条件下，为搜索...
【技术保护点】
1.一种基于遗传算法的UUV搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的UUV搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：所述步骤一中搜索任务的先验信息包括：目标初始位置PM0、目标运动速度范围V、目标航向范围C、UUV初始位置PU0、UUV运动速度vU、搜索总时长T和声呐系统探测距离L，根据先验信息计算搜索区域边界最大值Smax，确定搜索区域上下边界S上和S下，将搜索区域划分成M×N个网格SMN，公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的UUV搜索水下机动目标的路径规划方法...
【技术特征摘要】
1.一种基于遗传算法的uuv搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的uuv搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：所述步骤一中搜索任务的先验信息包括：目标初始位置pm0、目标运动速度范围v、目标航向范围c、uuv初始位置pu0、uuv运动速度vu、搜索总时长t和声呐系统探测距离l，根据先验信息计算搜索区域边界最大值smax，确定搜索区域上下边界s上和s下，将搜索区域划分成m×n个网格smn，公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的uuv搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：所述步骤二根据运动过程噪声矩阵q、目标初始位置坐标pm0、目标运动速度范围v和目标航向范围c，按照正态分布趋势随机模拟n条目标运动轨迹pm及其各轨迹对应的概率p，统计目标在各网格中的实时位置分布概率st；
4.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的uuv搜索水下机动目标的路径规划方法，其特征在于：所述步骤三根据目标与uuv的初始相对方位cum、uuv运动速度vu和目标航向范围c中航向的最大值和最小值，生成m条uuv初始搜索路径种群qu0；
5.根据权利要求1所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员：王秋滢，张硕，孙大军，林正雄，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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