【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶自动驾驶，具体涉及一种船舶定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自主驾驶船舶执行进港靠泊任务时，面对环境的复杂性和有限的可航行水域，精确地检测和定位周围的目标以及自身位置成为关键。这是船舶靠泊的第一步，也是最重要的一步，它关系到后续船舶进港的路线规划。加之环境复杂且可航行水域有限，自主驾驶船舶的靠泊困难大幅度提升。
2、目标，slam(即光检测和测距同步定位与建图)技术在无人车、无人机和水下机器人等不同平台上得到非常广泛的应用，但在将slam技术应用于水面平台特别是港口等复杂环境中，自主驾驶船只面临诸多挑战。这些挑战包括航道环境时刻变化、船只运动的不确定性、传感器误差以及设备故障。
3、综上，目前采用slam技术对船舶进行定位，存在准确性不高，不能适应船舶实时信息的变化。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种船舶定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前采用slam技术对船舶进行定位，存在准确性不高，不能适应船舶实时信息...
【技术保护点】
1.一种船舶定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，基于所述点云信息和所述惯性测量单元数据，构建点云地图，包括：
3.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，获取船舶的初始位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，基于船舶的初始姿态信息，将所述点云地图与所述本地地图进行匹配，包括：
5.根据权利要求4所述的船舶定位方法，其特征在于，基于所述转变点落入对应网格的概率，以及所述初始姿态信息，确定所述点云地图与所述本地地图之间的匹配关系，包括：
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