【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机导航，尤其涉及一种多无人机协作自主导航方法以及多无人机协作自主导航系统。
技术介绍
1、随着无线通信技术的迅猛发展，万物互联的概念逐渐深入人心，物联网设备的规模大幅度增加，对现有通信网络系统造成了重大的冲击。频繁的数据交换导致物联网设备更快速的能量消耗，而传统无线通信系统的通信设备能耗问题是通过可充电或可更换的电池解决的，这导致用于能量补充的成本迅速增加。无线携能通信作为一种新型的无线通信类型，可以实现数据和能量的一体化传输，这将高效地解决物联网设备能量受限的问题。
2、无人机在现代无线网络中扮演着越来越重要的角色，作为一个空中飞行的无线通信平台，无人机可以利用其高度的移动性和操作灵活性，与目标通信节点建立视距传输链路。然而大规模物联网场景中频繁的数据交换导致传统的单无人机很难承担繁重的通信任务，造成通信链路的不稳定甚至通信时延陡增的问题。目前，利用多无人机协作的通信方式逐渐成为人们研究的重点，这将极大的应对通信网络负荷严重的问题。
3、然而，由于无线传播环境的随机性和不可预测性，无人机仅能在一定...
【技术保护点】
1.一种多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述多无人机协作自主导航方法包括：
2.如权利要求1所述的多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述获取基础环境数据包括：
3.根据权利要求2所述的多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述观测数据包括无人机自身的位置参数、无人机自身的缓存中的数据包参数、及无人机自身的缓存中的数据包的数据新鲜度、感知范围内传感器的位置参数、感知范围内传感器的能量储备、无人机自身的数据队列中数据包、无人机自身的数据队列中的数据新鲜度参数、所有传感器的更新度参数。
4.如权利要求3所述的多无人机协作自主导航...
【技术特征摘要】
1.一种多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述多无人机协作自主导航方法包括：
2.如权利要求1所述的多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述获取基础环境数据包括：
3.根据权利要求2所述的多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述观测数据包括无人机自身的位置参数、无人机自身的缓存中的数据包参数、及无人机自身的缓存中的数据包的数据新鲜度、感知范围内传感器的位置参数、感知范围内传感器的能量储备、无人机自身的数据队列中数据包、无人机自身的数据队列中的数据新鲜度参数、所有传感器的更新度参数。
4.如权利要求3所述的多无人机协作自主导航方法，其特征在于，所述传感器基础信息数据包括表示感知范围内是否有传感器数据队列中数据量不为0的标志时...
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