【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及智能交通和自动驾驶等，特别涉及一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆。
技术介绍
1、在自动驾驶车辆与其他交通参与者发生时空冲突的情况下，自动驾驶车辆应根据周边的环境，准确预测这些交通参与者的行为，准确预测这些交互车辆的行为，并制定出合理的交互策略。
2、目前，相关技术中车辆的行驶轨迹规划的方案，可以通过利用基于博弈论的相关算法制定出合理的行驶决策，规划出车辆的行驶轨迹。然而，在实际应用中，交互交通参与者有灵活和不确定的交互策略，采用相关技术的方案，难以快速准确地解决一对多的交互问题，自动驾驶车辆可能无法及时地意识到其他交通参与者的交互策略的不确定性，从而导致无法有效地保证自动驾驶车辆行驶的可靠性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆，保证了自动驾驶车辆的轨迹规划的可靠性和效率，所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，所述方法包括：
3、获取车...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶数据，对所述规划路径进行动作采样处理，以获得所述规划路径的第一动作集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的前向动作、所述车辆的后向动作、所述车辆的应急动作和所述车辆的匀速动作，获得所述规划路径的第一动作集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能体的行驶数据，分别对每条预测路径进行动作采样处理，以获得每条预测路径的第二动作集合，包括：
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