一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法技术

本发明专利技术提供一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，涉及机器人运动规划技术领域，该方法为获取无人机飞行环境信息；基于无人机飞行环境信息，利用双向路径规划方法和安全人工势场法，得到无人机候选飞行路径；利用路径规划算法对无人机候选飞行路径进行分析，得到最优飞行路径；利用控制算法，将最优飞行路径转换为控制指令，控制无人机完成自主导航。本发明专利技术解决了无人机复杂环境难以自主导航问题。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及机器人运动规划，特别涉及一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法。

技术介绍

1、无人机近年来被广泛应用于军事和民用领域，如侦查、营救、监控、航拍和测绘等。无人机具有灵活的机动性、良好的操作性以及对一些复杂工作环境的高度适应性,其应用价值得到了广泛肯定与认可。大量研究表明，复杂环境中的无人机的自主运动可以显著提高任务的效率。

2、近年来，研究人员提出了各种各样的路径规划算法。基于rrt的方法可以在高维空间中快速找到可行路径并克服局部最小值问题。然而，此方法具有一定的随机性，可能导致路径质量不稳定。基于apf的方法能够使机器人有效地绕过障碍物，在稳定性方面表现出强大的优势。然而，可能会遇到与局部最小值相关的问题，导致路径规划效果不理想。

技术实现思路

1、针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法解决了无人机复杂环境难以自主导航的问题。

2、为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种基于路径规划和安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述S1包括：

3.根据权利要求1所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述S2包括：

4.根据权利要求3所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述无人机受到的所有障碍物排斥力之和的表达式具体为：

5.根据权利要求3所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述安全人工势场的表达式具体为：

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【技术特征摘要】

1.一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述s1包括：

3.根据权利要求1所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述s2包括：

4.根据权利要求3所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，其特征在于，所述无人机受到的所有障碍物排斥力之和的表达式具体为：

5.根据权利要求3所述的基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：白克强，蒋林，刘跃跃，姜官武，蒋和松，蒋国莉，张静，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：