２－ＰＲＴ＆ＰＲＳ三自由度空间并联机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由一个胡克铰、一个转动铰、一个移动铰，以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由一个球铰链、一个转动铰、一个移动铰，以及它们之间的连杆组成。本发明专利技术的机构其工作平台可实现一平动两转动的运动输出；该机构关节少，运动副自由度总数只有１３个，使得它可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个二自由度的旋转头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工等场合。

【技术实现步骤摘要】
2-PRT&PRS三自由度空间并联机器人机构
本专利技术涉及机器人和先进制造
，特别涉及一种实现空间一平动两转动的少自由度并联机器人机构。
技术介绍
并联机器人机构可定义为上下平台(固定平台和运动平台)之间用两个或两个 以上的运动支链相连，每个运动支链由连杆和运动副组成，运动平台具有两个或两个以上 自由度，且以并联方式驱动的机构。并联机器人机构广泛应用于大型模拟设备、机器人、数 控机床、传感器、微操作器、雕刻机和测量机等
Stewart平台是一种典型的并联机 器人机构，该机构具有6个自由度，首次用于并联机器人和数控机床被认为是二十世纪以 来机床结构的一次革命，在这以后专利技术了多种6自由度并联机构。 由于结构的限制，6自由度并联机构有许多技术问题没能很好解决，如运动耦合性 强、运动学正解复杂、工作空间小、传动特性差等。少自由度并联机器人机构在工业生产中 具有广阔的应用前景，不少学者研究了多种该类型的机构，如Delta机构、Star Like机构 等。中国学者在少自由度并联机器人机构的研究方面也取得了大量的研究成果(如专利申 i青号:01108297. 6 ;01本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种２－ＰＲＴ＆ＰＲＳ三自由度空间并联机器人机构，其特征在于该机构由运动平台１、固定平台２和联接上述两平台的三条支链Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５组成；其中支链Ｍ３，Ｍ４自上而下分别由一个虎克铰Ｔ１，Ｔ２、一个移动铰Ｐ１，Ｐ２，一个转动铰Ｒ１，Ｒ２以及它们之间的连杆Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４组成；支链Ｍ５自上而下分别由一个球铰链Ｓ１、一个移动铰Ｐ３，一个转动铰Ｒ３以及它们之间的连杆Ｌ５，Ｌ６组成；其中：　　所说的杆件Ｌ２，Ｌ４，Ｌ６分别通过移动铰Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３与固定平台相联接，移动铰Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３为机构驱动副，且杆件Ｌ２，Ｌ４的运动轴线共线，杆件Ｌ６的运动轴线与杆件Ｌ２，Ｌ４的运动轴线垂直；　　所说的杆件Ｌ...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，赵新华，魏璇，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]