【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
总体上涉及涂料，并且更具体地涉及生成机器人路径并利用可操作地耦合到机器人的施涂器(例如，喷枪或施加油漆的其它施涂器)来涂布物体的方法和系统，该机器人沿机器人路径移动施涂器。
技术介绍
1、涂装间(paint booth)是一种提供通风、滤气和控温环境的结构，可以在其中对物体进行涂布。由于涂布包括配制油漆组分，诸如不得大量进入大气的溶剂和颗粒材料，因而为了安全实施此类活动，涂装间是必需的。为此，涂装间内的环境是封闭的并要求高水平的控制和专业知识。经过训练且有经验的人员通常难以找到和留住，他们需要专门的个人防护装置(ppe)才能在如此危险的封闭空间中工作。
2、因而，期望提供解决一个或多个前述问题的涂布物体的方法和系统。此外，结合本
技术介绍
，根据随后的详细描述和所附权利要求，本公开的其它期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
1、本文提供了机器人涂布物体的方法和系统。根据示例性实施例，该方法包括提供扫描仪-机器人装置。扫描仪-机器人装置包括3d扫描仪、机器人以及与3d扫描仪和机器人通信的至少一个处理器。该方法还包括利用与至少一个处理器通信的3d扫描仪检测物体。利用与至少一个处理器通信的3d扫描仪确定物体的待涂布区域。使用至少一个处理器生成用于涂布区域的机器人路径。利用与至少一个处理器通信的机器人使施涂器保持从物体的区域偏离。施涂器与包含油漆的油漆源流体连通。该方法还包括利用与至少一个处理器通信的机器人使施涂器沿机器人路径移动，同时将油漆从施涂器沉积到物体的区域上。p>
2、根据示例性实施例，该系统包括扫描仪-机器人装置。扫描仪-机器人装置包括被配置为扫描物体的3d扫描仪、机器人以及与3d扫描仪和机器人通信的至少一个处理器。与至少一个处理器通信的3d扫描仪被协同地配置为检测物体和确定物体的待涂布区域。至少一个处理器可操作以生成用于涂布区域的机器人路径。该系统还包括被配置为与包含油漆的油漆源流体连通的施涂器。与至少一个处理器通信的机器人被协同地配置为使施涂器保持从物体的区域偏离并使施涂器沿机器人路径移动，同时将油漆从施涂器沉积到物体的区域上。
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1.一种机器人涂布物体的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述物体包括利用3D扫描仪扫描所述物体以生成数据，并且其中确定所述物体的待涂布区域包括所述至少一个处理器使用所述数据确定所述物体的3D形状。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法还包括围绕所述物体的待涂布区域应用标识符的步骤，其中检测所述物体包括利用所述3D扫描仪对包括所述标识符的所述物体进行扫描，并且其中确定所述区域包括所述至少一个处理器使用所述标识符确定所述待涂布区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述标识符包括非接触式感测设备，其选自射频识别(RFID)胶带、彩色胶带、RFID标签、超宽带(UWB)设备、颜色对比边框、包括拐角的多边形边框、或者它们的组合。
5.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述机器人路径包括以下中的至少一项：(i)使用运行算法的所述至少一个处理器，将所述物体的所述区域的所述3D形状转化为所述机器人路径，所述至少一个处理器可操作以生成与各种3D形状相对应的机器人路径；(ii)将2D图案输入到所述至少一个处
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括使用所述至少一个处理器确定用于涂布所述油漆的工艺参数的步骤，并且其中移动所述施涂器包括应用所述工艺参数利用所述油漆来涂布所述物体的所述区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述工艺参数选自用于移动所述施涂器的速度、指数、偏离距离、所述施涂器的气压、用于沉积所述油漆的涂料数、闪干时间、液滴生成频率或者它们的组合。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括使用所述至少一个处理器选择所述油漆的颜色的步骤，优选地，其中选择所述油漆的颜色包括以下中的一项：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中所述施涂器为第一施涂器，所述油漆源为第一油漆源，所述油漆为第一涂料，并且移动所述施涂器包括利用与所述至少一个处理器通信的所述机器人使所述第一施涂器沿所述机器人路径移动，同时将所述第一涂料从所述第一施涂器沉积到所述物体的所述区域上，并且其中所述方法还包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：
11.根据权利要求1所述的方法，其中：(i)所述施涂器为喷枪或打印头；(ii)所述方法在修补油漆应用中执行；(iii)所述3D扫描仪为接触式扫描仪、非接触式扫描仪或它们的组合；或者(iv)(i)至(iii)的任意组合。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述3D扫描仪为非接触式扫描仪，其中所述非接触式扫描仪为超宽带(UWB)扫描仪、相机扫描仪、飞行时间(TOF)相机、超声波扫描仪、激光扫描仪以及光检测和测距激光(LiDAR)扫描仪之一。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
14.一种用于机器人涂布物体的系统，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人涂布物体的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述物体包括利用3d扫描仪扫描所述物体以生成数据，并且其中确定所述物体的待涂布区域包括所述至少一个处理器使用所述数据确定所述物体的3d形状。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法还包括围绕所述物体的待涂布区域应用标识符的步骤，其中检测所述物体包括利用所述3d扫描仪对包括所述标识符的所述物体进行扫描，并且其中确定所述区域包括所述至少一个处理器使用所述标识符确定所述待涂布区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述标识符包括非接触式感测设备，其选自射频识别(rfid)胶带、彩色胶带、rfid标签、超宽带(uwb)设备、颜色对比边框、包括拐角的多边形边框、或者它们的组合。
5.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述机器人路径包括以下中的至少一项：(i)使用运行算法的所述至少一个处理器，将所述物体的所述区域的所述3d形状转化为所述机器人路径，所述至少一个处理器可操作以生成与各种3d形状相对应的机器人路径；(ii)将2d图案输入到所述至少一个处理器中，并利用运行算法的所述至少一个处理器，使用所述物体的所述区域的所述3d形状将所述2d图案转化为所述机器人路径；(iii)使用所述数据生成与所述物体的所述区域的所述3d形状相对应的点云，并使用运行算法的所述至少一个处理器生成从所述点云偏离的所述机器人路径；以及(iv)使用所述数据生成包括所述物体的所述区域的所述3d形状的cad渲染，并使用运行算法的所述至少一个处理器生成从所述区域的所述3d形状的所述cad渲染偏离的所述机器人路径。
6.根据权利要求1至5中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·K·鲁普，A·扎瓦迪瓦，A·J·卡拉布利亚，约翰·R·穆尔，小罗伯特·V·坎宁，B·C·杰弗里，N·R·墨菲，J·A·安塔尔，P·赛格拉简，
申请(专利权)人：艾仕得涂料系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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