【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其是涉及一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法及装置。
技术介绍
1、目前野外以及城市道路中的环境复杂多变且范围较大，尤其面向卫星信号拒止环境的自主探索与地图构建过程中存在数据实时性差、运动畸变与累计误差严重等问题，需要完成基于实际道路环境在无卫星信号辅助下的大范围地图快速构建。利用无人机空中视角和无人车地面视角下的多域三维点云能够实现复杂且不同分辨率环境地图的构建，但跨视角下的点云特征、空间坐标、密度信息差异巨大，在没有卫星提供全局坐标基准的条件下很难完成多域点云的精确配准与融合。此外，跨视角点云在配准后会存在一定的累计误差，该问题将导致位姿漂移，需要清除这些误差信息提高匹配的准确性和鲁棒性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法及装置，以解决上述技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，包括：
3、获取空中视角的目标区域的第一全局点云地图，所述目标区域的...
【技术保护点】
1.一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，获取空中视角的目标区域的第一全局点云地图之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，对目标区域的第一全局点云地图和第二局部点云地图进行融合，生成融合的全局点云地图，包括：
4.根据权利要求3所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，对第一全局点云地图进行体素网格化处理，得到第一体素金字塔，包括：
5.根据权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，获取空中视角的目标区域的第一全局点云地图之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，对目标区域的第一全局点云地图和第二局部点云地图进行融合，生成融合的全局点云地图，包括：
4.根据权利要求3所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，对第一全局点云地图进行体素网格化处理，得到第一体素金字塔，包括：
5.根据权利要求3所述的分布式多分辨率地图融合的建图定位方法，其特征在于，提取第一体素金字塔的第一特征点，包括：
6.根据权利要求5所述的分布式多分辨率地...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓明，王景微，李志伟，张一，王春铮，姜延欢，王力，谭启凡，
申请(专利权)人：北京化工大学，
类型：发明
国别省市：
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