基于改进NSGA-II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法组成比例

本发明专利技术公开了基于改进NSGA‑II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，涉及粮面多巡检机器人技术领域，首先建立以总路程代价和平衡机器人工作量为目标的多目标优化模型，然后提出一种改进的非支配排序遗传算法（INSGA‑II）来求解该问题，INSGA‑II使用了基于贪心思想的交叉算子以及多种群交叉策略来提高算法的全局搜索性能，并结合了2‑opt算法提高局部搜索能力，本发明专利技术方法有效地解决了多机器人系统中的任务分配问题，且本发明专利技术方法具有优越性和有效性，进一步提高了机器人的工作效率和路径优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于粮面多巡检机器人，具体涉及一种基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法。

技术介绍

1、目前，机器人已经被广泛应用于工业、服务业等领域中，而在工业应用、巡检和自然灾害环境中的救援任务等复杂场景中，则需要多个具有不同能力的机器人组成多机器人系统(multi-robot system,mrs)，通过相互协作才能完成指定任务。而多机器人任务分配问题(multi-robot task allocation,mrta)是mrs中的一个关键概念，mrta是指给定一个mrs和一组任务集合，为每个任务寻找合适的机器人来负责执行该任务，目标是使整个任务分配系统的结果最优。

2、根据机器人单次可执行的任务数，mrta可分为单任务分配与多任务分配；根据任务所需要的机器人数量，可分为单机器人分配与多机器人分配；根据机器人对任务的响应程度，分为即时分配与延时分配。

3、粮面巡检能够检测仓储环境“温湿”信息、粮仓进水、粮面粮虫、杂质等异常粮情信息，提前做好粮食安全预警，是粮食在储存过程的重要一环，与传统的人工巡检的方式相比，巡检机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进NSGA-II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于改进NSGA-II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述步骤S1构建具有多重约束条件的多机器人协同任务分配模型包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于改进NSGA-II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于改进NSGA-II的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述非支配排序包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于改进NSG...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述步骤s1构建具有多重约束条件的多机器人协同任务分配模型包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述步骤s3包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述非支配排序包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于改进nsga-ii的粮面多巡检机器人协同任务分配方法，其特征在于：所述非支配排序过程完成后，种群将会被分成k个子集，f1,f2,...,fk，其满足如下三个关系：

6.根据权利要求3所述的基于改进nsga-i...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱春华，张纪龙，杨静，刘宾坤，郭歆莹，范亚君，杨尚君，王子涵，聂傲雷，李静蕾，姜思羽，唐振中，刘志华，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：发明
国别省市：