【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动泊车，具体涉及一种车辆自动泊车方法与系统、存储介质、电子设备。
技术介绍
1、自动泊车系统运行过程中，车辆可能遇到限位器、减速带等不同的障碍物导致车辆卡停的情况，针对不同的障碍物需要有不同的处理逻辑，以满足不同的使用场景，例如车辆遇到限位器，期望车辆不越过限位器；但是车辆在遇到减速带后，则期望车辆能够正常越过减速带。
2、在泊车过程中车辆遇到障碍物卡停的情况，需要判断障碍物类型，采取不同的执行策略，目前通常有以下2种判断逻辑：
3、第一种是在车辆增加传感器，如激光雷达或环视摄像头，提前感知障碍物的类型以及尺寸等信息，判断遇到限位器，则泊车功能退出，不越过限位器。这种方案存在成本较高，且感知在光照不良、雨雪较大的环境下存在无法识别的问题。
4、第二种则是通过标定碾压限位器的扭矩阈值，通过比对当前输出的扭矩值大小，来确保限位器不越过。这种方案只针对限位器进行了标定，且阈值为固定值，但限位器高度存在差异，常用限位器最低高度为9cm，常用减速带最高高度为7cm，差异较小。如果限位器存在磨...
【技术保护点】
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述车辆与车位的相对位置信息包括表示车辆处于车位内的第一相对位置信息、表示车辆处于车位外的第二相对位置信息；其中，若车辆的四个车轮均处于车位内时，确定车辆处于车位内；若车辆的至少一个车轮处于车位外时，确定车辆处于车位外。
4.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述增大车辆的输出扭矩值并继续泊车，包括：
5.一种车辆自动泊车系统，其...
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述车辆与车位的相对位置信息包括表示车辆处于车位内的第一相对位置信息、表示车辆处于车位外的第二相对位置信息；其中，若车辆的四个车轮均处于车位内时，确定车辆处于车位内；若车辆的至少一个车轮处于车位外时，确定车辆处于车位外。
4.根据权利要求1所述的车辆自动泊车方法，其特征在于，所述增大车辆的输出扭矩值并继续泊车，包括：
5.一种车辆自动泊车系统，其特征在于，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的车辆自动泊车系统，其特征在于，所述系统包括：
7.根据权利要求5所述的车辆自动泊车系统，其特征在于，所述车辆与车位的相对位置信息包括表示车辆处于车位...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘练，禤文伟，龙敏，陈海东，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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