一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统及方法，属于钢铁生产技术领域，包括：图像采集模块，在带钢运动过程中，自上而下实时或定时获取包含带钢立卷的时间序列图像集；图像处理模块，对时间序列图像集中的每帧图像进行特征提取，筛选出带钢边缘极值部位的第一坐标数据集；执行模块，获取机械臂钳头的第二坐标数据集，根据第一坐标数据集和第二坐标数据集的空间关系，获取机械臂钳头的运动轨迹，并根据运动轨迹生成机械臂钳头的控制指令，机械臂钳头根据控制指令执行相应的动作。本发明专利技术利用图像处理技术，能够动态精准识别、定位带钢的前端边缘极点位置，完成钳头作业，大大降低了劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于钢铁生产智能，具体涉及一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统及方法。

技术介绍

1、目前，在带钢生成过程中，对产品的卷曲主要分为两种，一种是卧式卷曲，一种是立式卷曲，由于立式卷曲节奏快产量高广受欢迎，但立式卷曲的不足之处也比较明显，当带钢经超快冷进入到平板运输链时，温度约在800℃左右，使周边形成较强的热辐射环境，同时，高温带钢在平板运输链处于立向折叠状态，头部处于无序状态，此时需要操作人员利用手持夹钳进行钳头作业，将带钢头部引入加送棍中进行卷曲作业。

2、由于操作人员处于高温辐射区域作业，不仅是劳动强度较大，对身体健康也有较大影响，所以，能取代人工作业，实现智能识别，由机器进行钳头引头，完成卷曲作业，具有重要意义。

技术实现思路

1、本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统及方法，能够精准识别和定位高温带钢钳头部位，使机械臂能动态跟踪夹取，完成夹送工作，取代人工降低劳动强度。

2、本专利技术的第一目的是提供一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：

3.根据权利要求2所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述阈值分割模型包括筛选判断单元，在阈值分割过程中，将识别到的边界域进行了筛选判断，对最大域的边界极值进行位置定位，并进行动态跟踪。

4.根据权利要求3所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述筛选判断单元的工作过程包括：

5.根据权利要求4所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，还包括人工辅助模块，当带钢运行至...

【技术特征摘要】

1.一种带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：

3.根据权利要求2所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述阈值分割模型包括筛选判断单元，在阈值分割过程中，将识别到的边界域进行了筛选判断，对最大域的边界极值进行位置定位，并进行动态跟踪。

4.根据权利要求3所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，所述筛选判断单元的工作过程包括：

5.根据权利要求4所述的带钢立卷智能跟踪钳头控制系统，其特征在于，还包括人工辅助模块，当带钢运行至夹取区时，暂停板链运动，采用人工鼠标定位方式选定夹取位置，然后...

【专利技术属性】
技术研发人员：王会宾，卞江伟，王镭，李喜林，陈石雷，陈国宝，孙磊，
申请(专利权)人：天津铁厂有限公司，
类型：发明
国别省市：