【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是指一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法及装置。
技术介绍
1、基于单目相机自主抓取是机械臂最具代表性的应用之一。其相关技术在单孔微创手术机器人领域受到广泛应用。在手术场景中，通过使用手术机器人代替人工操作，既实现微创条件下病灶的抓取，又减轻了医生的手术负担，在一定程度上提高了医疗的智能化水平。
2、但目前机械臂的作业方式几乎都是通过人工示教或离线规划来实现的，当目标物体实际位置与示教位置产生偏差时，传统方式就难以满足要求。这显然没有充分发挥机器人的灵活性和智能化。随着机器视觉的快速发展，机器人得到了更为广泛的应用。要实现机器人成功抓取目标物体，对目标的视觉定位以及机械臂运动控制提出了较高要求。
3、在现有技术中，缺乏一种基于单目相机的准确且高效的智能化机械臂自主抓取方法。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的三维抓取场景的计算复杂的技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法及装置。所述技术方案如下：
<...【技术保护点】
1.一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述基于棋盘标定板，通过示教器对机械臂以及单目相机进行手眼标定，包括：
3.根据权利要求2所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述四种手眼标定算法包括Tsai-Lenz算法、Park算法、Horaud算法和对偶四元数手眼定标算法。
4.根据权利要求1所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述根据所述RGB图像，通过深度学习网络进行抓取预测，获得多个抓取预测结果，包括
5....
【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述基于棋盘标定板，通过示教器对机械臂以及单目相机进行手眼标定，包括：
3.根据权利要求2所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述四种手眼标定算法包括tsai-lenz算法、park算法、horaud算法和对偶四元数手眼定标算法。
4.根据权利要求1所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述根据所述rgb图像，通过深度学习网络进行抓取预测，获得多个抓取预测结果，包括：
5.根据权利要求1所述的基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述根据所述多个抓取预测结果以及预设数据集，采用最优抓取匹配策略进行推理，获得最...
【专利技术属性】
技术研发人员：解仑，崔信红，张亚楠，邵星茂，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：
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