【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制，尤其涉及一种柔性机械臂的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在操控具有柔性关节的机械臂时，其动力学特性展现出显著的非线性时变特征，主要归因于柔性组件在执行任务时的形变，这直接导致系统惯性参数随时间动态变化并引发强烈的非线性耦合效应。
2、鉴于这一系列问题，追求控制策略的鲁棒性显得尤为重要，旨在确保系统在面对内在时变性和外部扰动时，仍能维持稳定且精准的性能。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种柔性机械臂的控制方法，该方法通过设计非奇异积分终端滑模面，使控制算法结合了积分滑模、非奇异滑模以及终端滑模的优点，其具有高鲁棒性、高精度和快速瞬态响应等特性，并采用反步法设计lyapunov函数证明了非奇异积分终端滑模控制算法的渐进收敛性，保证了滑模控制器能够在有限时间内收敛到0，且收敛时间一定程度上可由参数控制，满足了捕获后复合体镇定的快速需求...
【技术保护点】
1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非奇异积分终端滑模面的表达式为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述柔性机械臂的动力学模型的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于柔性机械臂的动力学模型，结合所述非奇异积分终端滑模面，采用反步法分层设计策略逐层构造虚拟控制律，以推导出所述柔性机械臂的输入控制力矩，包括：
5.一种柔性机械臂的控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述构造模块构造的...
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非奇异积分终端滑模面的表达式为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述柔性机械臂的动力学模型的表达式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于柔性机械臂的动力学模型，结合所述非奇异积分终端滑模面，采用反步法分层设计策略逐层构造虚拟控制律，以推导出所述柔性机械臂的输入控制力矩，包括：
5.一种柔性机械臂的控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述构造模块构造的...
【专利技术属性】
技术研发人员：常睿，马龙，吴文臻，张浩强，张德胜，孟庆勇，马建，张维振，荣庆丰，丰颖，赵云龙，郑杰，
申请(专利权)人：煤炭科学技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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