【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于表示车辆的周围的图像来探测异常的异常探测装置、异常探测方法及异常探测用计算机程序。
技术介绍
1、提出了一种技术，基于通过搭载于车辆的拍摄装置得到的图像，判定适宜车辆行驶的行驶适宜区域，并将该判定结果用于车辆的自动驾驶控制或驾驶辅助中(参照日本特开2019-211822号公报)。
2、日本特开2019-211822号公报中记载的行驶区域判定装置，利用对已知被拍摄体为路面的多个图像进行了机器学习的机器学习模型，判定从拍摄装置对车辆的周围进行拍摄而得到的图像中的特定区域。并且，该行驶区域判定装置判定特定区域是否是适宜车辆行驶的行驶适宜区域。由此，例如有可能存在障碍物的区域会被判定为不适宜车辆行驶的行驶不适区域。另外，该行驶区域判定装置针对图像中的车辆的行驶车道内的区域判定特定区域。
技术实现思路
1、在车辆的行进道路上有时存在掉落物这样的障碍物。这样的障碍物有时是无法预先确定颜色、形状、以及尺寸那样的物体。因而，这样的障碍物有可能即便使用用于从图像中检测规定的物体的鉴别器也无法精度良好地检测到。作为其结果，关于车辆的行进道路上的路面，有时难以精度良好地判定车辆是否能够行驶。
2、于是，本专利技术的目的在于，提供一种能够探测妨碍车辆的通常行驶的异常的异常探测装置。
3、根据一个实施方式，提供一种异常探测装置。该异常探测装置具有：确定部，确定表示车辆的周围的图像中的、表示车辆正在行驶的自身车道的行驶道路区域；提取部，通过向以提取表示路面
4、在该异常探测装置中，优选的是，提取部通过向特征提取器输入行驶道路区域中的、比表示出在车辆的紧前方行驶的前行车辆的前行车辆区域的下端靠下方的范围，来提取特征量。
5、根据另一实施方式，提供一种异常探测方法。该异常探测方法包括：确定表示车辆的周围的图像中的、表示车辆正在行驶的自身车道的行驶道路区域；通过向以提取表示路面状况的特征量的方式预先进行了学习的特征提取器输入图像的行驶道路区域，来从图像中提取关于行驶道路区域的该特征量；以及在特征量不包含于表示车辆能够通常行驶的容许范围的正常范围的情况下，探测到在自身车道上车辆无法通常行驶的异常状况。
6、根据又一实施方式，提供一种异常探测用计算机程序。该异常探测用计算机程序包含使搭载于车辆上的处理器执行如下处理的命令：确定表示车辆的周围的图像中的、表示车辆正在行驶的自身车道的行驶道路区域；通过向以提取表示路面状况的特征量的方式预先进行了学习的特征提取器输入图像的行驶道路区域，来从图像中提取关于行驶道路区域的该特征量；以及在特征量不包含于表示车辆能够通常行驶的容许范围的正常范围的情况下，探测到在自身车道上车辆无法通常行驶的异常状况。
7、基于本公开的异常探测装置，起到能够探测妨碍车辆的通常行驶的异常这一效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种异常探测装置，其具有：
2.根据权利要求1所述的异常探测装置，其中，
3.一种异常探测方法，其包括：
4.一种异常探测用计算机程序，其用于使搭载于所述车辆的处理器执行：
【技术特征摘要】
1.一种异常探测装置，其具有：
2.根据权利要求1所述的异常探测装置，其中，
3....
【专利技术属性】
技术研发人员：川岛涉，佐藤圭太，花田武彦，大浦聪一郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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