【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的后轮转向控制方法、转向控制器、介质及车辆。
技术介绍
1、目前，线控后轮转向技术正在逐渐应用到各种乘用车辆中，后轮转向技术主要优势在于低速时提供反向大方向盘转角，减小整车转弯半径，提高转弯灵活性，高速时提供同向小角度转向，减小高速变道时横摆和侧倾现象，增强变道时的平稳性。现有技术中，大多后轮转角的计算以及控制策略均采用单一动力学模型的模块实现，计算得到的后轮转角不可靠，易造成车辆的不安全行驶，因此，在车辆安全行驶过程中，如何得到可靠的后轮转角成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆的后轮转向控制方法、转向控制器、介质及车辆，以解决在车辆安全行驶过程中，计算得到的后轮转角不可靠的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆的后轮转向控制方法，所述后轮转向控制方法包括：
3、获取车辆的实车数据；
4、使用第一后轮转向模型对所述实车数据进行后轮转角计算，得到第一后轮转角，...
【技术保护点】
1.一种车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮转向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述实车数据包括车速、方向盘转角与方向盘转速，所述使用第一后轮转向模型对所述实车数据进行后轮转角计算，得到第一后轮转角，包括：
3.如权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述实车数据包括车速与方向盘转角，所述使用第二后轮转向模型对所述实车数据进行后轮转角计算，得到第二后轮转角，包括：
4.如权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度，计算得到第二后轮转
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，所述后轮转向控制方法包括：
2.如权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述实车数据包括车速、方向盘转角与方向盘转速，所述使用第一后轮转向模型对所述实车数据进行后轮转角计算，得到第一后轮转角，包括：
3.如权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述实车数据包括车速与方向盘转角，所述使用第二后轮转向模型对所述实车数据进行后轮转角计算，得到第二后轮转角，包括：
4.如权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度，计算得到第二后轮转角，包括：
5.如权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一后轮转角和所述第二后轮转角的差异，从所述第一后轮转角和安全状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗照湘，滕晓涛，卢彦佶，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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