【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆避障方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，为了保证自动驾驶情况下车辆行驶的安全性，需要对车辆行驶过程中出现的障碍物进行避障处理。现有的车辆避障方式为，采用车辆上的传感设备获取障碍物信息，进而根据障碍物信息和预设的固定避障策略调整车辆的运行方式，以实现车辆避障。
2、然而，现有的避障方法只能对固定避障策略中的紧急情况进行有效处理，在出现固定避障策略外的紧急情况时，采用现有的避障方法无法有效实现车辆避障，进而降低了自动驾驶的安全性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆避障方法、装置、计算机设备和可读存储介质，能够提高车辆避障的准确性，进而提高了自动驾驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆避障方法，包括：
3、获取至少两个连续采样时刻下目标车辆的车辆信息和目标车辆的周边车辆的车辆信息；其中，车辆信息包括车辆驾驶信息和车辆尺寸信息；
4、根据目标车辆的车辆尺寸信息和周边车辆的车辆尺寸信息，确定目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围；
5、根据目标车辆的车辆驾驶信息和周边车辆的车辆驾驶信息，确定周边车辆的预测车辆轨迹；
6、根据目标车辆的避障安全范围，以及周边车辆的避障安全范围和预测车辆轨迹，确定目标车辆对应的车辆避障位置；
7、控制目标车辆基于车辆避障位置进行避障。
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9、根据传感设备对应的测量误差的标准差和测量误差的出现概率，确定尺寸偏差值；其中，传感设备为采集车辆信息的设备；根据尺寸偏差值和目标车辆的车辆尺寸信息，确定目标车辆的避障安全范围；根据尺寸偏差值和周边车辆的车辆尺寸信息，确定周边车辆的避障安全范围。
10、在其中一个实施例中，根据尺寸偏差值和目标车辆的车辆尺寸信息，确定目标车辆的避障安全范围，包括：
11、将目标车辆的车辆尺寸信息中的车辆长度和尺寸偏差值中的长度偏差值之和，作为范围长轴值；将车辆尺寸信息中的车辆宽度和尺寸偏差值中的宽度偏差值之和，作为范围短轴值；以目标车辆的中心位置为圆心，根据范围长轴值和范围短轴值，构建出目标车辆的避障安全范围。
12、在其中一个实施例中，根据目标车辆的车辆驾驶信息和周边车辆的车辆驾驶信息，确定周边车辆的预测车辆轨迹，包括：
13、根据目标车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度，以及周边车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度和车辆位置，确定周边车辆的纵向速度和横向速度；根据采样间隔，周边车辆的纵向速度，以及周边车辆的车辆位置中的车辆纵向坐标，构建周边车辆在大地坐标系下的预测纵向轨迹；其中，采样间隔为相邻两个采样时刻之间的间隔；根据采样间隔，周边车辆的横向速度，以及周边车辆的车辆位置中的车辆横向坐标，构建周边车辆在大地坐标系下的预测横向轨迹；采用目标车辆的车辆驾驶信息中的车辆航向角，对预测纵向轨迹和预测横向轨迹进行修正，得到周边车辆在车辆坐标系下的预测车辆轨迹；其中，车辆坐标系是以目标车辆为中心所构建的坐标系。
14、在其中一个实施例中，根据目标车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度，以及周边车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度和车辆位置，确定周边车辆的纵向速度和横向速度，包括：
15、根据目标车辆的车辆速度和周边车辆的车辆速度，确定目标车辆在车辆坐标系下的纵向速度，以及目标车辆与周边车辆之间的相对速度；根据目标车辆的纵向速度和相对速度，确定周边车辆在大地坐标系下的纵向速度；根据周边车辆的车辆位置，确定周边车辆在采样间隔下的横向位移；根据周边车辆的横向位移和采样间隔，确定周边车辆在大地坐标系下的横向速度。
16、在其中一个实施例中，根据目标车辆的避障安全范围，以及周边车辆的避障安全范围和预测车辆轨迹，确定目标车辆对应的车辆避障位置，包括：
17、根据当前采样时刻下目标车辆的车辆驾驶信息和周边车辆的车辆驾驶信息，确定目标车辆与周边车辆之间的当前相对距离和相对速度；根据当前相对距离和相对速度，确定目标车辆与周边车辆之间的相对碰撞时间；将相对碰撞时间和采样间隔进行除法运算，得到间隔数量；其中，采样间隔为相邻两个采样时刻之间的间隔；基于间隔数量，从周边车辆的预测车辆轨迹中提取出周边车辆的预测车辆位置；根据周边车辆的预测车辆位置、目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围，确定目标车辆对应的车辆避障位置。
18、在其中一个实施例中，根据周边车辆的预测车辆位置、目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围，确定目标车辆对应的车辆避障位置，包括：
19、根据目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围，确定碰撞缓冲距离；根据碰撞缓冲距离、目标车辆和周边车辆的避障安全范围，确定目标车辆与周边车辆之间的安全避障距离；根据周边车辆的预测车辆位置和安全避障距离，确定目标车辆对应的车辆避障位置。
20、第二方面，本申请还提供了一种车辆避障装置，包括：
21、信息获取模块，用于获取至少两个连续采样时刻下目标车辆的车辆信息和目标车辆的周边车辆的车辆信息；其中，车辆信息包括车辆驾驶信息和车辆尺寸信息；
22、范围确定模块，用于根据目标车辆的车辆尺寸信息和周边车辆的车辆尺寸信息，确定目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围；
23、轨迹确定模块，用于根据目标车辆的车辆驾驶信息和周边车辆的车辆驾驶信息，确定周边车辆的预测车辆轨迹；
24、位置确定模块，用于根据目标车辆的避障安全范围，以及周边车辆的避障安全范围和预测车辆轨迹，确定目标车辆对应的车辆避障位置；
25、避障模块，用于控制目标车辆基于车辆避障位置进行避障。
26、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
27、获取至少两个连续采样时刻下目标车辆的车辆信息和目标车辆的周边车辆的车辆信息；其中，车辆信息包括车辆驾驶信息和车辆尺寸信息；
28、根据目标车辆的车辆尺寸信息和周边车辆的车辆尺寸信息，确定目标车辆的避障安全范围和周边车辆的避障安全范围；
29、根据目标车辆的车辆驾驶信息和周边车辆的车辆驾驶信息，确定周边车辆的预测车辆轨迹；
30、根据目标车辆的避障安全范围，以及周边车辆的避障安全范围和预测车辆轨迹，确定目标车辆对应的车辆避障位置；
31、控制目标车辆基于车辆避障位置进行避障。
32、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
33、获取至少两个连续采样时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆尺寸信息和所述周边车辆的车辆尺寸信息，确定所述目标车辆的避障安全范围和所述周边车辆的避障安全范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸偏差值和所述目标车辆的车辆尺寸信息，确定所述目标车辆的避障安全范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆驾驶信息和所述周边车辆的车辆驾驶信息，确定所述周边车辆的预测车辆轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度，以及所述周边车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度和车辆位置，确定所述周边车辆的纵向速度和横向速度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的避障安全范围，以及所述周边车辆的避障安全范围和预测车辆轨迹，确定所述目标车辆对应的车辆避障位置，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边车
8.一种车辆避障装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆尺寸信息和所述周边车辆的车辆尺寸信息，确定所述目标车辆的避障安全范围和所述周边车辆的避障安全范围，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸偏差值和所述目标车辆的车辆尺寸信息，确定所述目标车辆的避障安全范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆驾驶信息和所述周边车辆的车辆驾驶信息，确定所述周边车辆的预测车辆轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度，以及所述周边车辆的车辆驾驶信息中的车辆速度和车辆位置，确定所述周边车辆的纵向速度和横向速度，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：谢波，张操，李杨，苏星溢，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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