【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道抛光领域，特别涉及一种适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人。
技术介绍
1、在能源输送所采用的公路、铁路、水路、航空及管道五大运输中,管道运输以其所特有的可连续输送、不受道路路况变化、即时输送、长距及长期输送成本低等优势而得到广泛运用。因此,工业生产和生活所需的气液输送一般均采用管道运输，管道技术现在已十分成熟,为国民生产生活和经济发展带来了极大便利。
2、管道内壁如果存有锈迹、氧化层、油脂、杂质、颗粒物及异物依附,则有可能会随着使用年限的增加造成管道积垢的生成,这不仅会极大地削弱管道输送能力,而且会造成管道各段负压的改变,甚至会造成管道变径现象,严重时会堵塞管道。且由此而造成的输送冲击和流体涡旋产生,又为保证传输系统本身的稳定增加了额外负担,为管道输送的安全运行埋下极大隐患。管道内壁异物脱落也增加了划伤管道内壁及造成其他功能部件如压缩机活塞等表面损伤的风险,甚至混合的杂质会进入储备设备内累积,久而久之造成存储设施的瘫痪甚至损坏。因此,必须极力避免管道内壁形成锈迹,基于此除对管道内壁增强防护措施外还应定期检
【技术保护点】
1.一种适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，包括行走机构、回转机构、抛光打磨机构、清洗除屑机构和清选回收系统；
2.根据权利要求1所述的适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，所述主轴(6)上传动安装第一主轴架，所述第一主轴架上均布若干抛光打磨机构，每个抛光打磨机构通过第一执行机构与第一主轴架连接，通过第一执行机构驱动抛光打磨机构沿管道内壁的径向移动；所述抛光打磨机构包括抛光砂轮(4)、支撑架(7)、第一喷头(5)和第一电机(3)；所述第一电机(3)安装在支撑架(7)上，所述抛光砂轮(4)与第一电机(3)输出轴连接；所述支撑架(7)...
【技术特征摘要】
1.一种适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，包括行走机构、回转机构、抛光打磨机构、清洗除屑机构和清选回收系统；
2.根据权利要求1所述的适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，所述主轴(6)上传动安装第一主轴架，所述第一主轴架上均布若干抛光打磨机构，每个抛光打磨机构通过第一执行机构与第一主轴架连接，通过第一执行机构驱动抛光打磨机构沿管道内壁的径向移动；所述抛光打磨机构包括抛光砂轮(4)、支撑架(7)、第一喷头(5)和第一电机(3)；所述第一电机(3)安装在支撑架(7)上，所述抛光砂轮(4)与第一电机(3)输出轴连接；所述支撑架(7)与第一执行机构的拉杆连接；所述第一喷头(5)与清洗回收系统中的压力端连通，所述第一喷头(5)对准抛光砂轮(4)，用于喷射冷却介质冷却抛光砂轮(4)。
3.根据权利要求2所述的适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，所述主轴(6)上传动安装第二主轴架(8)，所述第二主轴架(8)上均布若干清洗除屑机构，每个清洗除屑机构通过第二执行机构与第二主轴架(8)连接，通过第二执行机构驱动清洗除屑机构沿管道内壁的径向移动；所述清洗除屑机构包括滚刷(1)、连接架(2)、滚刷支撑架(27)、第二电机(33)、滚子(25)和刮板(26)；所述连接架(2)与第二执行机构的拉杆连接；所述滚刷支撑架(27)安装在连接架(2)上，所述滚子(25)支撑在连接架(2)两端，所述滚刷(1)套接在滚子(25)上，所述滚子(25)一端与第二电机(33)连接；所述刮板(26)一端安装在滚刷支撑架(27)上，所述刮板(26)另一端与滚刷(1)表面接触，用于去除粘在滚刷(1)表面的残留物。
4.根据权利要求3所述的适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，所述滚刷支撑架(27)上设有回收槽(29)，所述回收槽(29)位于所述刮板(26)与滚刷(1)接触点的下方，用于承接去除的残留物；所述连接架(2)内设有与回收槽(29)连通的回收通道，所述回收通道与清洗回收系统中的负压机构连通，用于将残留物吸出。
5.根据权利要求3所述的适应不同管径的管道内壁抛光集成机器人，其特征在于，所述滚刷支撑架(27)上安装第二喷头(40)，所述第二喷头(40)对准滚子(25)，用于喷射冷却介质冷却滚子(25)；所述连接架(2)内设有与...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏晶，朱思琦，沈俊甫，李晓盼，孔怿韫，樊玉杰，周元凯，孙丽，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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