【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于盐田建图，具体涉及一种用于活碴机的多传感器地图构建方法及装置。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着传感器技术的逐渐发展和完善，工业机器正在逐渐从一开始的从事繁重工作变成了能够自主实现一些目标要求的样子。例如在盐田制造盐的过程中，需要对盐田里的盐晶核进行多次重复的耙盐操作，以便能够顺利生产出需要的盐晶体。当前活碴机的操作还需要依靠人工操作为主，这就造成需要大量人力和财力的投入，生产成本增加，将活碴机的人工操作替代为无人操作，依靠活碴机通过传感器技术生成盐田环境的地图，自主对盐田进行耙盐操作，减少了人工成本，可以提高生产效率。
3、对于盐田地图构建的问题，可以使用3d激光雷达获取数据信息构建三维点云地图，但是目前该类传感器的价格太高，在该应用场景下成本过高难以普及，且单一的激光雷达无法识别颜色与纹理，导致所构建的地图准确度受限。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种用于活碴机的...
【技术保护点】
1.一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括：
2.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤S1中，传感器之间的位姿关系，包括：
3.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤S31中，计算体素网格的点云网格坐标，如下：
4.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤S33中，基于初始的地面点云方程提取降采样滤波后的点云中的初始地面点，包括：
5.根据权利要求1所述的用于活...
【技术特征摘要】
1.一种用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述用于活碴机的多传感器地图构建方法，包括：
2.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤s1中，传感器之间的位姿关系，包括：
3.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤s31中，计算体素网格的点云网格坐标，如下：
4.根据权利要求1所述的用于活碴机的多传感器地图构建方法，其特征在于，所述步骤s33中，基于初始的地面点云方程提取降...
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