【技术实现步骤摘要】
本申请涉及伺服电机，特别是涉及一种电机转动惯量辨识方法及装置。
技术介绍
1、电机转动惯量指的是电机旋转时所表现出的惯性，同样大小的转动惯量会对不同大小的转矩产生不同的影响，对于系统响应的快慢和稳定性有重要影响。因此在实际电机应用过程中，需要准确辨识电机转动惯量，保证伺服电机系统的控制稳定性和精准性。
2、目前电机转动惯量辨识方案可分为离线辨识与在线辨识两大类。离线辨识方法，通常需要正反转电机至一定转速，积分加速度以求解惯量。该方式需要电机正反转来避免库伦摩擦力影响，这在实际应用中往往无法实现，而采样电机转矩、转速等信号也可能受到噪声干扰，尤其是转速过零点附近的小信号采样会产生较大辨识误差。在线辨识方法，一般采用基于现代控制理论的算法，如递推最小二乘法、扰动观测器、模型参考自适应法等，具有计算复杂、算法参数无法适应所有场合等缺点，且这些算法较多都忽略了库伦摩擦力影响，这些问题会直接影响惯量辨识的精度与一致性。
3、由此可见，目前的电机转动惯量辨识方案都存在以上不足。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机转动惯量辨识方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述控制电机使所述电机旋转至设定转速的过程，包括步骤：
3.根据权利要求2所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述为所述转速指令叠加特定频率波，获得调频指令，以调整所述电机的转速的过程，包括步骤：
4.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述在所述叠加特定频率波的过零点处对输出转矩进行采样的过程，包括步骤：
5.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述从各所述相角差中选取...
【技术特征摘要】
1.一种电机转动惯量辨识方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述控制电机使所述电机旋转至设定转速的过程，包括步骤：
3.根据权利要求2所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述为所述转速指令叠加特定频率波，获得调频指令，以调整所述电机的转速的过程，包括步骤：
4.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述在所述叠加特定频率波的过零点处对输出转矩进行采样的过程，包括步骤：
5.根据权利要求1所述的电机转动惯量辨识方法，其特征在于，所述从各所述相角差中选取特征值的过程，包括步骤：...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄为龙，卢雪明，欧阳家淦，李云，黄剑庭，陈宇华，
申请(专利权)人：广州三晶电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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