【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下光学成像领域，尤其涉及一种基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法。
技术介绍
1、随着人口数量的增长，陆地可利用资源变得越来越少，人们的视线开始转向海洋，步入21世纪，海洋业发展迅猛，海洋资源开发与环境勘探尤为重要，一种新型自主性水下机器人(autonomous underwater vehicle,auv)成为开采海洋资源的水下工具。由于水下环境未知且复杂，水下机器人自主作业变得极为必要，然而受环境感知技术和路径规划等技术的限制，当前水下机器人的智能化程度低，难以满足实际的使用要求。常见的水下感知传感器主要是声呐和视觉传感器。声呐适合在大范围的环境中使用，但在小范围的环境工作时容易受到干扰，出现模糊问题，精度较差。而视觉传感器适合在小范围的环境中使用，具有分辨率高、近距离使用时精度高等特点，但在远距离时存在视野受限、精度下降的问题。水下机器人作为水下作业设备，对水下目标的识别、检测以及跟踪定位等向来是视觉系统研究重点，且水下光学成像是人类获取海洋信息的重要途径之一，如何提高水下机器人远距离视觉成像的精确度和稳...
【技术保护点】
1.基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤S1中采用Jaffe-McGlamery模型采集水下图像信息，所述Jaffe-McGlamery模型为：
3.根据权利要求2所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤S1还包括采用双目相机进行水下图像场景定位，采用张正友标定法对双目相机的内参和外参进行标定。
4.根据权利要求1所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其...
【技术特征摘要】
1.基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤s1中采用jaffe-mcglamery模型采集水下图像信息，所述jaffe-mcglamery模型为：
3.根据权利要求2所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤s1还包括采用双目相机进行水下图像场景定位，采用张正友标定法对双目相机的内参和外参进行标定。
4.根据权利要求1所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤s2包括：
5.根据权利要求1所述的基于多载波调制和水声通信的水下光学视觉成像方法，其特征在于，所述步骤s4包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李晨玥，刘瑜菲，沈婷婷，张姜怡，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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