【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
1、鸟瞰视角(bird's-eye-view，简称：bev，也可称鸟瞰图视角)的三维障碍物感知是自动驾驶、辅助驾驶等领域的全新感知方法，这种感知方法可以根据多路图像感知获得鸟瞰视角下的三维障碍物感知结果。由于是在鸟瞰视角下表示三维障碍物的位置信息，障碍物在图像中的遮挡情况难以确定，容易影响感知结果的稳定性(或称置信度)的判断。相关技术中，通常通过将三维障碍物投影到每个视角的图像中来确定障碍物的遮挡关系，这种方式计算量较高、导致确定障碍物的实时性较差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质，以提高确定被遮挡障碍物的实时性。
2、本公开的第一个方面，提供了一种驾驶过程中确定障碍物的方法，包括：基于驾驶过程中采集的图像确定三维障碍物感知结果；从所述三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框；所述预设...
【技术保护点】
1.一种驾驶过程中确定障碍物的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物检测框的所述二维投影框，确定所述障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述二维投影框对应...
【技术特征摘要】
1.一种驾驶过程中确定障碍物的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物检测框的所述二维投影框，确定所述障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述障碍物检测框的所述二维投影框与所述第一投影点的相对关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据各所述方向线和所述二维投影框，确定所述二维投影框对应的可见线数量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述障碍物检测框的数量为至少一个；
7.根据权利要求4所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘孟寒，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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