【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别涉及一种标注数据获取方法、装置、电子设备、介质及计算机程序。
技术介绍
1、在自动驾驶场景中，一般是使用激光雷达对车辆周围的目标物体进行探测，并根据探测结果识别车辆周围的障碍物，进而实现车辆的自动驾驶。通常激光雷达探测到的数据为点云数据，目标物体的边界难以确定，需要人工花费很长时间才能识别到，且存在标注的准确性低的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种标注数据获取、装置、电子设备、存储介质及计算机程序，以解决使用激光雷达对车辆周围的目标物体进行标注存在成本高、耗时长以及准确性差等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种标注数据获取方法，包括以下步骤：获取目标物体的点云序列数据；根据目标物体的点云序列数据计算雷达的数学模型；基于数学模型对公开道路点云数据进行标注得到目标物体的标注数据。
3、可选地，在本申请的一个实施例中，基于数学模型对公开道路点云数据进行标注得到目标物体的标注数据，包括：多次重新放置目标物体至公开道路点云数据中，并在每次放置过程中去除目标物体的点云坐标得到新点云图的同时，获取目标物体的位置及姿态；根据新点云图和目标物体的位置及姿态和数学模型生成标注数据。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，并在每次放置过程中去除目标物体的点云坐标得到新点云图，包括：遍历公开道路点云数据确定满足预设条件的目标区域；根据目标区域确定雷达的扫描线束的横向约束范围；根据目标区域和横向约束范围确定目标物体的点云坐标，去除点云坐标得
5、可选地，在本申请的一个实施例中，根据目标区域和横向约束范围确定目标物体的点云坐标，包括：根据横向约束范围确定每个扫描线束的横向角度和垂向角度；根据横向角度和垂向角度构建直线方程；根据直线方程确定目标物体在点云网格中的交点位置得到点云坐标。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，获取目标物体的点云序列数据，包括：采集目标物体在中心点位置的原始点云数据；将原始点云数据转换到目标物体的中心点坐标系，并在中心点坐标系下对原始点云数据进行网格化处理得到目标物体的点云序列数据。
7、可选地，在本申请的一个实施例中，对原始点云数据进行网格化处理得到得到目标物体的点云序列数据，包括：获取雷达采集目标物体的环绕矩形，并计算目标物体的高度值；根据环绕矩形和高度值计算目标物体的轴向和辅向的网格数量；根据网格数量生成目标物体的点云序列数据。
8、本申请第二方面实施例提供一种标注数据获取装置，包括：获取模块，用于获取目标物体的点云序列数据；建立模块，用于根据目标物体的点云序列数据计算雷达的数学模型；标注模块，用于基于数学模型对公开道路点云数据进行标注得到目标物体的标注数据。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，标注模块进一步用于：多次重新放置目标物体至公开道路点云数据中，并在每次放置过程中去除目标物体的点云坐标得到新点云图的同时，获取目标物体的位置及姿态；根据新点云图和目标物体的位置及姿态和数学模型生成标注数据。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，标注模块进一步用于：遍历公开道路点云数据确定满足预设条件的目标区域；根据目标区域确定雷达的扫描线束的横向约束范围；根据目标区域和横向约束范围确定目标物体的点云坐标，去除点云坐标得到新点云图。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，标注模块进一步用于：根据目标区域和横向约束范围确定目标物体的点云坐标，包括：根据横向约束范围确定每个扫描线束的横向角度和垂向角度；根据横向角度和垂向角度构建直线方程；根据直线方程确定目标物体在点云网格中的交点位置得到点云坐标。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块进一步用于：采集目标物体在中心点位置的原始点云数据；将原始点云数据转换到目标物体的中心点坐标系，并在中心点坐标系下对原始点云数据进行网格化处理得到目标物体的点云序列数据。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，获取模块进一步用于：获取雷达采集目标物体的环绕矩形，并计算目标物体的高度值；根据环绕矩形和高度值计算目标物体的轴向和辅向的网格数量；根据网格数量生成目标物体的点云序列数据。
14、本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以执行如上述实施例的标注数据获取方法。
15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以执行如上述实施例的标注数据获取方法。
16、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序，计算机程序被执行时，以用于实现如上述实施例的标注数据获取方法。
17、由此，本申请至少具有如下有益效果：
18、本申请实施例可以通过目标物体的点云序列数据建立雷达的数学模型，基于数学模型对公开道路数据标注得到标注数据，提升标注的准确性，不需要人工花费时间确定边界，从而降低标注的成本，由此，解决了相关技术中使用激光雷达对车辆周围的目标物体进行标注存在成本高、耗时长以及准确性差等问题。
19、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种标注数据获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述基于所述数学模型对所述公开道路点云数据进行标注得到所述目标物体的标注数据，包括：
3.根据权利要求2所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述并在每次放置过程中去除所述目标物体的点云坐标得到新点云图，包括：
4.根据权利要求3所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述根据所述目标区域和所述横向约束范围确定所述目标物体的点云坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述获取目标物体的点云序列数据，包括：
6.根据权利要求5所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述对所述原始点云数据进行网格化处理得到所述得到所述目标物体的点云序列数据，包括：
7.一种标注数据获取装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的标注数据获取方法。p>
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的标注数据获取方法。
10.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，以用于实现权利要求1-6任一项所述的标注数据获取方法。
...【技术特征摘要】
1.一种标注数据获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述基于所述数学模型对所述公开道路点云数据进行标注得到所述目标物体的标注数据，包括：
3.根据权利要求2所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述并在每次放置过程中去除所述目标物体的点云坐标得到新点云图，包括：
4.根据权利要求3所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述根据所述目标区域和所述横向约束范围确定所述目标物体的点云坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的标注数据获取方法，其特征在于，所述获取目标物体的点云序列数据，包括：
6.根据权利要求5所述的标注数据获...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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