一种基于Mesh的点云去噪方法、装置及应用制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于Mesh的点云去噪方法，包括基于待去噪点云集合构建由多个三角形网格组成的Mesh结构；分别计算所有三角形网格的法向量并修正，使所有法向量方向相同；对于每个三角形网格，计算该三角形网格修正后的法向量与其K近邻三角形网格修正后的法向量的平均方位角变化，构建第一纹理特征向量；对每个三角形网格的尺寸进行归一化后，进行反褶平移，构建第二纹理特征向量；将每个三角形网格的两个纹理特征向量融合，获取统一特征向量；基于所有统一特征向量的特征值，获取拟合函数；以拟合函数中第一次斜率突变处所对应的特征值，作为去噪阈值；选取特征值大于去噪阈值的三角形网格，将选取出的所有三角形网格的顶点，组成去噪后的点云集合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及点云去噪，尤其是指一种基于mesh的点云去噪方法、装置及应用。

技术介绍

1、随着激光雷达、双目相机、深度相机等三维传感设备的普及，从现实场景中获取点云数据的过程变得更加方便。由于点云信息丰富，点云广泛应用于自动驾驶、机器人、建图等领域。但是，三维传感设备实际采集的点云通常包含噪声。噪声使得点云数据精度下降，有时还会对下游任务造成干扰。因此，点云去噪是一项基本的任务。该任务在许多应用中都发挥着重要的作用，例如：在三维传感设备的升级改造中，点云是三维数据的常用格式，点云去噪可作为采集设备数据输出前的最后步骤；在多模态数据融合时，点云与其他类型的数据(例如图像数据)的特征相互补充，提升系统的精度；在3d建模与场景重建的逆向工程中，去噪后的点云数据可以生成更精确的3d模型；模型开发时为了解决点云处理中的各种挑战，研究人员正在不断开发新的算法和模型，点云去噪提高了模型的质量和分析的准确性。同时，点云去噪技术正在被应用于越来越多的领域，包括地形测绘、环境监测、医学图像分析、结构监测等。

2、目前，从方法的角度来看，点云去噪分为基于深度学习的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，利用改进的贪婪投影三角化法，基于待去噪点云集合中所有点云的拓扑关系，构建由多个三角形网格组成的Mesh结构，包括：

3.根据权利要求1所述的基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的法向量，表示为：

4.根据权利要求1所述的基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的第一纹理特征向量，表示为：

5.根据权利要求1所述的基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的第二纹理特征向量，表示为：

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【技术特征摘要】

1.一种基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，利用改进的贪婪投影三角化法，基于待去噪点云集合中所有点云的拓扑关系，构建由多个三角形网格组成的mesh结构，包括：

3.根据权利要求1所述的基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的法向量，表示为：

4.根据权利要求1所述的基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的第一纹理特征向量，表示为：

5.根据权利要求1所述的基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的第二纹理特征向量，表示为：

6.根据权利要求1所述的基于mesh的点云去噪方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙郁霏，谢劼，吴澄，盛洁，张瑾，王康伟，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：